Futaba CGY 750 Flybarless Control Gyro

[ilyxa]

Авторитетно могу заявить:
Илья прав. Сия компенсация не всегда адекватно работает ибо она плохо видит
Как и куда компенсирует хвост. Например, она не различает реверсирован гир хвоста или нет.
Поэтому надо опытным путём смотреть и ставить соответственно CW или CCW.

Да, именно так. Пока могу сказать следующее - говер на CGY750+electro+HobbyWing датчик вполне рабочий, легкий зуд, не смертельный, есть. Пользу из этого тоже извлек немалую:
- на хвосте 500-ки стоит серва s9257 - было мнение, что маловата для него - теорию откинул
- стоят ХВ 69 мм. - было мнение, что нужно ставить 71-72 мм. - откинул

Мануал частично распечатан, свернут в трубочку - продолжаю покуривать помаленьку

Кстати, судя по всему, в ближайшее время ожидается очередной апдейт микрокода блочка CGY750 - уж больно много воя вокруг работы электрогувернера, вот его и поправят.

[ilyxa]

Прочитал внимательно все пояснения по этому параметру. СW/CCW - это про направление вращения ОР если смотреть сверху, причём тут хвост-то, хвост крутится туда, куда ему скажут. Параметр не зря в меню гувернёра, насколько я понял, он убавляет обороты когда направление пируэта совпадает с направлением вращения ОР и добавляет, когда пируэт идёт против. Смысл в том, чтобы сохранить постоянной воздушную скорость лопастей.

Вешаем вертолет перед собой, начинаем его крутить по часовой стрелке. Вертолет немного набирает высоту (шаг = постоянный, обороты = подросли). Против часовой - снижается немного (шаг = постоянный, обороты = уменьшились). Ожидания были простые и понятные. Так и думалось про этот режим.

Получается дурацкая связка - подкидываем оборотов (в действительности - нет, конечно) и шагов на пульте ручкой, через 2-12 фреймов говер начинает разгонять основной ротор (up.delay) для компенсации возникшей нагрузки, вертолет начинает сносить по оси Y (против часовой стрелки), включается в работу хвостовая гира в режиме AVCS, гарантированно возвращает хвост на место - точнее даже просто не давая ему сдвинуться с места, точно подрабатывая момент срыва. Где-то в р-не 2-5 фрейма (для меня это просто отсчеты по времени, итерации жизни гироскопа) - умная компенсация видит, что вращение началось (легкий подснос хвоста, скорее всего даже глазом не заметный) - и говорит "ага", единомоментно наваливает в систему оборотов (1-2 фрейма) для компенсации потенциального сноса. А обороты и так уже навалены - просто из-за нагрузки, тушка быстро карабкается вверх. Этот толчок срывает хвост, гира мгновенно (те же самые 1-2 фрейма) компенсирует его резким рывком, мотор загружается, и далее - по нарастающей, пока я не остановлю подъем.

Вой мотора в эти моменты - это оборванные импульсы от ESC-ка под нагрузкой, ключи закрываются раньше для компенсации, дикие противотоки в моторе начинают его колбасить, скорее всего - еще и регуль не всегда вовремя наваливает - отсюда и звуки.

Ну по крайней мере так мне видится связка. Давно понятно, что система эта весьма сложная, плюс сюда наверняка добавляются разнообразные составляющие аля вибрации блока и прочее, резонансы всей системы в целом - задача из всего потока мусора, шума, поступающего: 1) с датчика(ов) и 2) от пульта, который наверняка имеет небольшой джиттер даже при наличии полного цифорвого канала - выцепить именно набор полезных составляющих и применить его к системе управления. Пока с этой задачей веселее всего справляется VBar, судя по всему....

ЗЫ: чтоб было понятно - мне нравиться сам процесс настройки этого вумного девайса, понимайте правильно - я не жалуюсь, что оно не работает, я делюсь набранной инфой

[ilyxa]

Короче, полетело, почти как я хочу.

Что было - изначально с cgy750 мне не нравилось, как летел 500-й вертолет (gaui 425 пластик почти сток - другие качалки, китацкая говноголова, тайгеровские качалки). Я и не летаю почти, НО по сравнению со стандартной отличной головой в JR-стиле - вертолет хоть и разгрузился, но стал каким-то, как бы сказать, мерзким в управлении - вроде и летит как надо, и хвост держит - а вот не нравиться, и точка. После включения говернера внутри CGY750 ситуация окончательно вышла из под контроля - появились рывки двигателя и глобальный (> 45 градусов) снос хвоста просто при простом наборе высоты, еще и с дикой раскачкой по оси подъема (Y).

Что сделано:
- полностью перетряхнул механику хвоста - слайдер, ролик, шестеренки, нашел кое-какие мех. неполадки
- полностью занулил настройки говера и хвоста - настроил заново,  из специфики включил F/F mix = 3, Phase. Equ = on в swash'e, у говера в экспертах поменял отклик на Quick
- поменял вибрирующий штатный плавник из пластика на 2,5 мм. (??) карбоновый - кстати, он потенциально мог доставлять некий объем проблем

Итого - хвост почти как вкопаный, звук мотора - легкий звон - остался, но я не вижу в этом проблемы - более того, на мой неопытный взгляд - так и должно быть, бо говер очень бодро наваливает нужные обороты предиктивно, не только от фактических оборотов, что важнее - полетел на моем уровне как по рельсам, ушел весь воблинг по крену/тангажу, "чуйки" гир удалось выставить по рекомендациям футабы. Шесть паков сегодня - просто в удовольствие - первый раз за две недели с момента подключения говера, завтра в 7:30 - дабл тест, еще чуток, для закрепления

[palek]

Илья, если тебе не лень, попробуй, для сравнения, отключить функцию компенсации у говера. Просто сравни пожалуйста  - сильно ли чувствуется разница под небольшой нагрузкой на хвост? Очень интересно!

[ilyxa]

Артем, вопрос помню, доберусь отдельно до тестов.

Новость такая - http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p?&I=LXARBT&P=ML - Discontinued - CGY750 опаньки, со дня на день выйдет аппаратное обновление

Облом-с Просто перестали класть сенсор в коробочку

[ilyxa]

Я впал в легкий ступор... Меняю наборы параметров (UpDelay, Gov.Sens, Gov.Rev), ожидаю изменения поведения - а ничего не происходит Разбираюсь дальше...

PS: нда, моск подорван окончательно. Собрал все свои записки в кучу, пытаюсь понять, что же вышло не так. Мутно, очень мутно - от собственно Futaba нет ни слова про настройку электроговернера

[ilyxa]

Илья, если тебе не лень, попробуй, для сравнения, отключить функцию компенсации у говера. Просто сравни пожалуйста  - сильно ли чувствуется разница под небольшой нагрузкой на хвост? Очень интересно!

Отвечаю: в позиции Off разница на 500-м размере слабо ощутима, я ее - не вижу. Включил как по мануалу - CW/TOP (ротор основной - по часовой, гира сверху) - и понеслось. Для меня работает CCW/TOP, в мануале - легкая херня, которую тяжело понять и тем более - объяснить...

Итого настройки (из особенностей):
Response: Silent - в принципе, ожидается, что работать должен Quick - из-за особенностей энергоустановки - но вот болт, не живет
Gv.Gain: 40% - это надо еще тянуть, ИМХО, 60-80%% будут хорошей цифрой в итоге, иначе смысла особого нет в гувере встроенном - нужна максимально качественная и быстрая реакция, а именно этот параметр определит интенсивность раскрутки (spool up) под нагрузкой
THR.Mode: Fixed - вот это, ИМХО, весьма любопытная настройка - описания крайне скудные, но выводы примерно такие - кривые полностью игнорируются, источником канала газа становится сам модуль только исходя из нагрузки и расчетных значений.

Для (на)понимания - разговор идет ТОЛЬКО про подключение электроговернера (CGY-750 + HobbyWing Sensor), иное я не пробовал и пока не планирую. На ДВСке совсем другой расклад, эти настройки применять - НЕЛЬЗЯ категорически, и на некоторых регуляторах - применять осторожно - мне на GAUI 100A (Hobbywing, говоря по правильному) - пришлось выставить существенно завышенный тайминг для скорпа 3026-1400kv - температура регуля стала совсем нездоровой (ок. 70 включения говера), что опять-таки сказывается на работе системы в целом - негативно...

Вылезла еще одна нехорошая мерзкая чисто механическая (ну или конструктивная) проблема на гайке, связанная с развесовкой, пока вот обкуриваю с разных сторон, куда бы утянуть регулятор - морда очень тяжелая, даже с легкими дуалскаями... Плюс - пришлось выкинуть штатный пластиковый плавник - стал источником вибраций где-то на 2700-2800 об/мин-1 - а это мои рабочие обороты...

Вывод один - 750-ке на размере меньше 600-ки ловить нечего, если охота полета из коробки Мне нравиться - я доволен.

[ilyxa]

хочется послушать еще и чужое мнение - кому-нибудь удалось нормально запустить гувернер на фазовом сенсоре?

[ilyxa]

Глас народа услышан Новый (глобально) мануал на CGY750 вышел http://www.helifreak.com/showthread.php?t=551484, прямая ссылка для закачки http://manuals.hobbico.com/fut/cgy750-manual.pdf .

Информация выглядит актуально, напомню, что настройки ранних версий (ниже 1.3) НЕ применимы весьма категорически к новому апдейту (1.30-1.31).

[ZVER]

Я так понял что с башни теперь 750 идёт без датчика.
По сему вопрос.
Такой датчик подойдёт для футабки - GV1 Sensor http://www.helikraft.com/Futaba/FUTABA/GV1-005/GV1+Sensor+%28GV1-005%29.html

[Anton_vrn]

Такой датчик подойдёт

Подойдет.

[avi@tor]

Господа, как прошить 750-ку до последней версии?
Если нужен шнурок, то кто может помочь с прошивкой?

[Anton_vrn]

Нужна CIU-2. Это их ЮСБ-хрень для всех их девайсов для связи с компом.

[avi@tor]

А она случайно не виртуальный ком порт создаёт? Как-то уж очень UART-ом пахнет. Очень не хочется две недели её из забугорья ждать.

[Anton_vrn]

Она их два создаёт. У меня подделать не получилось