Futaba CGY 750 Flybarless Control Gyro

[alienn]

Если при посадке, наклонить стик и удерживать его, то система попытается перевернуть вертолет, по мере возможности.

Согласен

Но как только стик вернули в нейтраль, система успокоится и не будет удерживать имеющееся на момент отпуска стика положение.

Почти согласен. У системы все же есть память - I компонента, в которой осталась накопленная ошибка. (была команда на угловую скорость, которую система не выполнила. Чем дольше мы держали стик наклоненным, тем больше ошибка, и тем сильнее наклонится тарелка. Как только стик выпрямили - ошибка накапливаться перестает, и тарелка увеличивать свой наклон уже не будет, но и обратно вернется не сразу, т.к. накопленная ошибка сбрасывается не сразу, а постепенно.

Фбл под названием вибар, а ведь именно про нее мы здесь почему-то говорим, не злопамятная, и ничего "по памяти" делать не будет.

Будет, но не долго. Значение ошибки в I компоненте какое-то время хранится, но постепенно уменьшается. Поэтому после любых движений стиков, при отпускании их в нейтраль, тарелка медленно возвращается в нейтраль.

Соответственно, фбл, переворачивающие вертолеты при посадке, имеют плохую или недоработанную математику.

Согласен, с дополнением - еще возможна неудачная настройка. Чем выше значение чувствительности I компоненты - тем сильнее FBL будет пытаться перевернуть вертолет на посадке, даже при небольших отклонениях ручки.

[ilyxa]

Будет, но не долго. Значение ошибки в I компоненте какое-то время хранится, но постепенно уменьшается. Поэтому после любых движений стиков, при отпускании их в нейтраль, тарелка медленно возвращается в нейтраль.

Блин, да не постепенно уменьшается она, и не увеличивается. Оно не храниться, оно изменяется с КАЖДОЙ итерацией, в покое там - всегда нуль. Зачем усложнять

[alienn]

...не постепенно уменьшается она, и не увеличивается...               ...оно изменяется с КАЖДОЙ итерацией...

Не вижу противоречий. Да, оно изменяется. При отсутствии ошибки (стик в 0, вертолет неподвижен), оно изменяется в сторону уменьшения. С каждой итерацией, с какой-то частотой, n-раз в секунду.
Но не мгновенно.

в покое там - всегда нуль

Нет. Если была накопленная ошибка, она не может взять и мгновенно исчезнуть, она какое-то время там остается. В этом смысл I компоненты. Мгновенно исчезает P компонента - нет ошибки, нет P.
Иначе вертолет не мог бы удерживать свое положение. Он бы останавливал вращение, но не возвращался бы обратно. Возврат в обратное положение обеспечивает как раз I компонента.
Предлагаю освежить в памяти, прошлую тему про PID регуляторы, и наш длительный спор с Андреем. (http://heli-spb.ru/forumheli/index.php?topic=11849.0) Честно говоря заново его затевать нет никакого желания.

[ilyxa]

Ну и ладно.

Дополнения к замечанию Антона и Александра: чуйки гиры в режиме холда/авторотации занижаем до ~40% (полетные у меня 75% и 71% соотв.) - и фсе на посадке пучком

[alienn]

Дополнения к замечанию Антона и Александра: чуйки гиры в режиме холда/авторотации занижаем до ~40% (полетные у меня 75% и 71% соотв.) - и фсе на посадке пучком

Согласен, с дополнением - еще возможна неудачная настройка. Чем выше значение чувствительности I компоненты - тем сильнее FBL будет пытаться перевернуть вертолет на посадке, даже при небольших отклонениях ручки.

[ilyxa]

Перешли от практики к теории Ну и обратно

[Anton_vrn]

Тогда уж можно в холде вообще переключить ее из удержания в нормал, и проблема отпадет полностью.

[ilyxa]

Тогда уж можно в холде вообще переключить ее из удержания в нормал, и проблема отпадет полностью.

я же не экстремал Короче, это решение для меня годное - проверено, чего и вам желаю

[Anton_vrn]

А чо тут экстремального то? Она в нормале нормально летает, я пробовал. Мы еще поначалу гадали как правильно, пока, наконец, кто-то все-таки не прочитал инструкцию

[ilyxa]

ну вопрос "а зачем" отпал сам по себе

[konstanic]

Можно еще вброс сделать?!  Сажаете вы верт в холде, инерции уже мало, прижимаете слегка отрицательными шагами,  помогаете удержать элероном и элеватором, лопасть от момента угла атаки и нехватки центробежный силы сдвигается с оси вращения, что будет происходить?  Если не ошибаюсь фазинг при этом становится отрицательным.

[ilyxa]

наброс отличный - токма не в эту веточку Футаба-то тут причем. Хотя - давайте обсудим

Думаю, до того момента пока лопасть сдвинется на сколь-нибудь существенную величину при остановке ротора - вертолет уже будет стоять как прибитый. Да и сдвиг лопасти в цапфе на 2-3 градуса не окажет существенного влияния в итоге, или нет?

[DemidSPb]

Тут смотрю теоретики собрались.
Так сказать любители попи**еть, а не полетать.

[ilyxa]

Да. А в чем проблема-то? На попиз..ть слетелась целая толпа практиков, я так посмотрю, не могу пройти мимо - надо вставить свое веское мнение

[ZVER]

Так сказать любители попи**еть, а не полетать.

В спорах рождается истина.
Во как.