Кастл против Контроника

[vitkor]

Тайминг точно есть. ШИМ по моему нет.

[vitkor]

упс. Сдублировалось.

[SERGINIO]

Первый раз вижу ,у меня точно в другом корпусе стоят

[Yarrik]

Насколько я понял, почитав про контроники, частоту ШИМ, он определяет сам в момент когда вы программируете моду 1, т.е сброс настроек, почему это и рекомендуют делать при любой замене моторчика, даже на аналогичный.Как это реализовано - не представляю но чисто экспериментально проверил на Касаме гогда заменил моторчик скорпион на аналогичный гиперион и НЕ ПОЛЕТЕЛО, пока не запрограммировал регуль по новой от начала и до конца. Больше того, вычитал что даже при замене лопастей необходимо перепрограммировать регулятор, типа он при первом запуске считывает инфу о нагрузке мотора, скорей всего это УТКА, но хрен его знает вот это не проверял.

[AlexSr]

Ну, тогда вот собс-но и ответ: почему Контроник летит, а Кастл - "нет"   
(это только гипотеза!  )

Что такое ШИМ ? Правильно - частота коммутации для регуровки оборотов.
На что это влияет?
Да на всё.
Нагрев транзисторов прежде всего. За счёт "линейного" участка работы (наклонного  на ВАХ) при переключении. Сквозные токи, если неправильно работает коммутация (по времени за счёт перегруза драйверов импульсным токам, о чём писал SERGINIO)...
Следовательно, энергию тратим на нагрев, и не доводим до обмоток двигателя. А та, что туда попадает - попадает невовремя...

Далее - качество регулировки "тягового момента" - это качество работы гувернёра под нагрузкой 

Не удивлюсь, если в Контронике вообще как таковой нет ШИМ. А её роль исполняет ФМ в сочетании с ШМ.
Для чего, возможно, контроллеру и нужно измерить индуктивность обмоток. 

[nik1]

Ещё заметил такую особенность, если летать плавно , то регуль как то мягче подаёт энергию, а если начать летать агрессивно, то сразу как бы подача энергии злее идёт. Хотя обороты всё время одинаковые остаются.
Может конечно это я надумал, но кажется такое происходит.

[SERGINIO]

Я вам такую крамолу скажу:ни шим ни ещё какая-то чертяйка к работе контроллера ,мне кажется не особо имеют отношение,поясню,надеюсь все знают что основную работу в контроллере выполняют кольцевые программы,программа выполняется всегда по кольцу,чаще всего инициализируется всякие опросы внутри кольца по прерываниям ,которые жестко заданны основным кольцом программы,разветвления по поводу различных событий находятся внутри основного кольца,из этого следует ,что любая неизвестная проге ситуёвина приводит к сбросу на начало кольца,как то срыв синхронизации вращения ротора из-за перегрузки например,и чем быстрее программа прожует этот момент и как реализован выход в рабочую точку программы-полностью лежит на программистах писавших работу в цикле,никакая железяка не заменит вдумчивого ,и возможно даже талантливого программера,я даже добавлю что прога залитая в какой нибудь турниги даст результат близкий к оригиналу-схемотехника практически одинаковая и некритично отличающаяся ,это мои мысли навеянные опытом програмирования  ,и то что контроник требует начальной инициализации при смене мотора,тоже показательно,программа к мотору адаптируется ,ну шумы при переключении запоминает ,реакцию ротора на мощность импульса при коммутации-это всё давно известно -в автопроме активно применяется,комуто алгоритм хватило ума приспособить для модельных целей,всё это вносится в программу как постоянные ,благодаря этому и не нужно всякие там гейны накручивать

[vitkor]

Ну, тогда вот собс-но и ответ: почему Контроник летит, а Кастл - "нет"  
(это только гипотеза!   )

Что такое ШИМ ? Правильно - частота коммутации для регуровки оборотов.
На что это влияет?
Да на всё.

Саш, не так уж сильно частота ШИМ влияет. Индуктивность у моторов не такая большая, но есть конечно. В целом, момент может гулять в пределах процентов 10. Ну не так же фатально, как Ярослав говорит.  
Как определить оптимальную частоту ШИМ для мотора, тем более используя контроллер Atmega, тем более в момент его программирования - я не представляю. Тем более, там же еще магниты.
ИМХО малореально как-то.
Скорее всего, частота ШМ меняется во время полета, когда мотор крутится. Там уже можно изменяя частоту ШИМ влиять на обороты и на момент развиваемый двигателем.

то что контроник требует начальной инициализации при смене мотора,тоже показательно,программа к мотору адаптируется ,ну шумы при переключении запоминает ,реакцию ротора на мощность импульса при коммутации-это всё давно известно -в автопроме активно применяется,комуто алгоритм хватило ума приспособить для модельных целей,всё это вносится в программу как постоянные ,благодаря этому и не нужно всякие там гейны накручивать

Не, Серег, не потянет та Атмега, которая в Контронике стоит, все, что ты тут написал. Это задача уже для более продвинутых процессоров. Хотелось бы, но вряд-ли.
Вот тут есть примерчик небольшой. Не так мудрено, как мы все тут думаем.

[AlexSr]

Это, смотрят что понимать под ШИМ ... 
Я не зря написал про ФМ + ШМ. Так как термин "ШИМ" имеет очень общее, размытое трактование.

А последствия "тупого" ШИМования сигнала управления ключами - весьма плачевны могут быть. Запросто, 10-20 % времени транзисторы будут находится в режиме переключения. Кто и как формирует этот сигнал, как он управляется алгоритмом... Скока выставит юзер ... Всё это - сильно влияет на конечный результат.

Имхо, я бы регулировал мощность (обороты) началом и продолжительностью фазы. Без всяких заШИМлений внутри фазного сигнала 
Это конечно сложнее, считать больше надо, но значительно более эффективно. За одно и вопрос "тайминга" там же решается.

[vitkor]

Саш, двигатель управляется напряжением. Т.е скорость и момент двигателя зависят от напряжения.
Поскольку плавно регулировать напряжение сильно накладно по КПД, то применяют ШИМ регулирование. Как еще можно трактовать ШИМ я не знаю.
Изменяем заполнение - изменяем среднее напряжение. Для того чтобы знать положение ротора - снимаем с обмоток противоэдс, и по нему определяем, когда переключать обмотки. Выше я ссылку давал, мне статья понравилась. Конечно я не смогу написать программу например завтра, но объяснение как это делается там есть.
В общем, поясни, что ты имел в виду, говоря про фазы, и про транзисторы, которые находятся 20 процентов времени в режиме переключения. Не совсем я понял. У него в принципе 2 состояния - открыт / закрыт.

[AlexSr]

Вить, именно так и трактовать:
Обычно как поступают?
Бьют непрерывный сигнал на отдельные "за ШИМлённые" пачки, интеграл которых и даст нам нужное ЭДС.
Это значит, что при каждом переключении (ШИМлении сигнала) - будут потери, чем выше частота ШИМ - тем больше растёт процент времени которое транзистор проводит в переключении, по отношению к открыт/закрыт.

Так поступают, типа - "для плавности регулировки". За счёт простоты интегрирования высокочастотных составляющих сигнала... А оно нам надо, плавность? В регулировке вращения двигателя? Нафига "резать" ШИМом фазовый сигнал?
Дело в том, что у нас и так уже по сути импульсный сигнал (фаза), а мы его ещё модулируем другой частотой (частота ШИМ).
Так вот, я имел в виду использование технологии ШИМ по отношению не к модулирующей частоте, а к МОДУЛИРУЕМОЙ. То есть - менять ширину (ШИМ) и начало включения (Фазовая регулировка, "тайминг") самого ФАЗОВОГО сигнала.
Таким образом, действующее ЭДС по прежнему будет равно интегралу, но переключать ключи лишние разы не будет нужды...

Как то так, в кратце...

[SERGINIO]

Вить,атмега там управляет беком и как раз твои любимые заморочки в себе хранит ,рядом проц стоит высокоскоростной,

[DmitryG]

Ещё заметил такую особенность, если летать плавно , то регуль как то мягче подаёт энергию, а если начать летать агрессивно, то сразу как бы подача энергии злее идёт. Хотя обороты всё время одинаковые остаются.
Может конечно это я надумал, но кажется такое происходит.

Я думаю так и есть, так как Контроник меняет тайминг динамически в зависимости от нагрузок.

[Yarrik]

Я еще заметил такую вещь что на Контронике вертушка летает практически одинаково в начале полета на свежем АКБ и в конце уже на севшем. Как это реализовано вообще понять не могу. Но сам контроник пишет чтобы внимательно следили  за состоянием АКБ, потому что якобы если по ошибке поставить севший АКБ и полететь то регулятор будет пытаться "вытянуть" и может сгореть сам. Но тогда возникает вопрос -А где же отсечка? которую мы выставляем при настройке.

[incomer]

Я буквально вчера испытал это.  Отлетал половину времени, и тут чувствую- мощность снижается. Подвел верт к себе, а тут и отсечка плавная началась. В первый раз в жизни поставил пустые батарейки ...