MS Heli Brain (iKon) Flybarless system

[VOTerra]

Датчик - это внешний датчик оборотов ?
К сожалению никакой внешний датчик не использую.
1. К Иконе на разъем GOV не подключен никакой датчик оборотов.
2.Программа не видит датчик.
3.передаточное число 11.538

Я понял свою ошибку, написал сообщение, посидел и меня осенило, перемудрил я, а точнее переглупил. Ведь связь между регулятором и Ikon односторонняя. Со стороны Иконы в регулятор идет сигнал управления в виде PWM.... Только регулятор знает положение ротора двигателя, и многое другое....... и на основе этой информации регулятор и поддерживает обороты в режиме гувернера. Икона никак не может знать что творится в регуляторе, вот и нет никакой работы гувернера.

Пока отложу настройку, похоже голова моя перемудрила, прошу прощения 

[Kulichik]

Я понял свою ошибку,

На будущее: Моцк/айКон работает практически  с любыми фазовыми датчиками,
но лучше всего юзать эти:
http://www.readyheli.com/MIK4442-Hyperion-Phase-Sensor--Brushless-RPM-Sensor-p-38056.html
http://www.helidirect.com/rpm-sensor-p-26366.hdx
А для нитры этот:
http://www.readyheli.com/HE50H22-Governor-Sensor-p-33470.html

[Шура77]

У меня ФБЛ Compass TracХ копия Моцка, хочу спросить про Шаг с гувернером процесса инсталляции устройства. Его можно просто пропустить? Т.К. у меня нет датчика оборотов гувернер в ФБЛ использовать не собираюсь.

[Kulichik]

Его можно просто пропустить?

Да.
И на 12 шаге при настройке режимов не ставить флажок "gover"

[Datos]

Отлетал на Моцке пару десятков полетов. Раньше стоял Мини-ВБар. Не буду вдаваться в тонкости почему считаю что Моцку еще чуток по некоторым вещам надо дорасти до вБара, но в общем и целом - нравится. Помимо множества настроек и их вариаций проблему вызывает только физическая установка при условии, что необходимо использовать функцию автовыравнивания. Тут надо танцевать с бубном - подбирать тип и кол-во скотча. У мне прокатило 2 слоя обычного вспененного монтажного скотча по 1мм толщиной. И пальцами особо не придавишь и функция работает без увода тарелки.

На зарубежке прочитал о следующем моде, который призван решить вопросы раз и навсегда, в том числе и для других систем и на очень "поющих" моделях. Называется "Милтон-Мод" http://www.helifreak.com/showthread.php?t=282042

[Yarrik]

Закончил сегодня с базовыми настройками мозга, остались детали. Прикольная система и очень неоднозначная. Достаточно правильная, естественная, но есть некоторые моменты и маневры, где надо приноравливаться. В основном это пироманевры, надо разбираться с пирокомпенсацией, потому что довольно трудно держать модель на траектории в пироворонках, змейках, и пиропетлях. Очень резок по шагу, но правильный, не лажает. Завтра, если погода позволит, продолжу тонкие настройки. Надо еще проработать регулировку остановок, и рысканье на высоких скоростях при вращении.

[Datos]

Закончил сегодня с базовыми настройками мозга, остались детали. Прикольная система и очень неоднозначная. Достаточно правильная, естественная, но есть некоторые моменты и маневры, где надо приноравливаться. В основном это пироманевры, надо разбираться с пирокомпенсацией, потому что довольно трудно держать модель на траектории в пироворонках, змейках, и пиропетлях. Очень резок по шагу, но правильный, не лажает. Завтра, если погода позволит, продолжу тонкие настройки. Надо еще проработать регулировку остановок, и рысканье на высоких скоростях при вращении.

угу. очень похожее впечатление. повышенная в сравнении с вБаром резкость, вроде-бы нигде не срывается и не уходит с траектории и при остановках, но что-то закрадывается в некоторых маневрах - очень похожее на небольшой уплыв или рыскание. Я это больше замечаю на слишком резких тик-таках или на плавных фигурах типа ролов на скорости. Или хвост чуть ведет из-за предкомпенсаций или гувернера, или это прохождение с небольшим уводом через 0 общего шага... пока не разобрался до конца. буду пока гувернер чуть-чуть крутить. 

[Yarrik]

Мне кажется надо циклик аджилити накрутить и гейны децил убавить.

[Datos]

Мне кажется надо циклик аджилити накрутить и гейны децил убавить.

аджилити я себе спустил на 55. мне такое синтетическое поведение больше нравится. а вот гейны чуток можно поспускать по цикликам... наверно. но сначала гувернер буду крутить. почему гувернер - потому что у меня при полных отрицательных шагах и резком спуске хвост уводит влево (много его). при этом на положительных шагах такого нет. получается, что предкомпенсация настроена правильно, но при разгоне ротора хвоста оказывается слишком много по оборотам. Мне кажется, что надо чуток либо прибрать предкомпенсации, либо чуток увеличить/уменьшить чуйку гувернера. Только не знаю уменьшить или увеличить. Тормозить то он не может.

на Мини-ВБаре очень помогала функция авто-трим полета. Помимо того, что вБар подстраивался под механику (точнее триммировал сервы) во время такого полета, так он еще, что самое основное, отмечал позицию шага висения. это здорово влияло на стабильность поведения модели при резких перекладках шагов. брейновцы обещают эту функцию скоро добавить (как, впрочем, и барометр).

[ZVER]

Подскажите я так понял что iKON Flybarless System и MSH51600 MSH Brain Flybarless System это абсолютно одинаковые по содержанию девайсы.
А прошивки и софт у них разные ?
Или всё совместимо ?

[Yarrik]

Одинаковое. Мы вчера с Николаем тоже добили по настройкам Брейна. как показала практика Аджилити  надо уменьшать. Это несколько не то что написано в комментарии, эта регулировка скорее акселерация на движение стиком, причем по всем направлениям. элеронам, элеватору и питчу. Увеличивая этот параметр вертушка становится резкой по шагам и циклам, уменьшая вертушка становится спокойнее. Нам показалось что нейтральное положение аджилити это 70, ниже будет запаздывание на стик выше будет резкость.  Скорость переворота тоже уменьшили, а вот с хвостом пришлось колдовать долго.

[Yarrik]

Сегодня проверил то что написали на дизайне
" Пока что в Брайане/Айконе я столкнулся с двумя проблемами на этапе заводских настроек (пресетов): хвост и гувернер.
По хвосту проблема решена и устранена. Суть - при большой нагрузке (вертикальный подъем на полных шагах) уводит хвост в направлении реактивного момента от ОР. Увеличение оборотов ОР, увеличение лопастей ХР, регулировка предкомпенсаций на коллективный и циклический шаг, регулировка чувствительности немного сглаживают негативный эффект, но не устраняют в корне. Доп. проблема - отбой при остановке
Особенно проявилось на Rush750 при попытке летать статику при 1500 rpm. Небольшое движение по коллективу - и хвост сносило на 40*...45* с медленным возвратом в исходное.
Изначально вызывала сомнения чувствительность по хвосту - не более 30%...35%, дальше наблюдалось самовозбуждение в некоторых фазах полета (переворот в инверт).
Всему виной - неверная настройка ПИД регулятора хвостового гироскопа, а именно - очень низкая интегральная составляющая. Заводское значение - 25%. Определено значение, которое можно считать отправным для дальнейшей настройки - 60%. Отбой хвоста пропадает при дифференциальном значении 50%."

Истинно. Хвост стал Футабий.

[alienn]

К теме настройки PID регуляторов..
Захотелось самому понять, что это такое, как работает, какой параметр за что отвечает. Набросал простенький PID контроллер и эмулятор хвоста вертолета. Можно менять параметры P,I,D, крутить хвостом, включать выключать ветер, смотреть умные графики, пытаться понять как все это работает 
Цифры - в попугаях, прямого отношения к MS Brain не имеют, пока писал, понял, что там помимо самого PID контроллера еще масса дополнительных алгоритмов применимо, поэтому сделать эмулятор конкретно BRAIN вряд ли получится, но общую идею PID регулирования понять можно.
З.Ы. Работает на .Net 4.0

[Yarrik]

есть несколько вопросов по Брейну.
1. Как убрать пич акселератор, такой безумный по шагам.
2. Экспоненты стоят -20 -20 -20 и 0 по питчу - куда крутить чтобы из увеличивать/уменьшать. в + или в - как на футабе.

[AndRay]

, но общую идею PID регулирования понять можно.

Какая длина интегрирования для I компоненты?