Кастл против Контроника

[DmitryG]

Но сам контроник пишет чтобы внимательно следили  за состоянием АКБ, потому что якобы если по ошибке поставить севший АКБ и полететь то регулятор будет пытаться "вытянуть" и может сгореть сам. Но тогда возникает вопрос -А где же отсечка? которую мы выставляем при настройке.

Работает плавная отсечка на умерающих акках - проверенно! 

[aarc]

Так вот, я имел в виду использование технологии ШИМ по отношению не к модулирующей частоте, а к МОДУЛИРУЕМОЙ. То есть - менять ширину (ШИМ) и начало включения (Фазовая регулировка, "тайминг") самого ФАЗОВОГО сигнала.
Таким образом, действующее ЭДС по прежнему будет равно интегралу, но переключать ключи лишние разы не будет нужды...
Как то так, в кратце...

Саша, если я правильно понял, ты предлагаешь во время работы фазы открывать ключ на более короткое время чем длится фаза, а остальне время фазы ключ закрыт? Но тогда момент мотора резко упадет, так как будет определенный период времени, когда питание к фазе не будет подводиться совсем. В случае с ШИМ в течение всего периода работы фазы на мотор поступает питание, хоть и короткими импульсами. Твоя идея используется при 100% газа, когда ШИМ не активруется и ключи открыты весь период работы фазы. гммм..

[SERGINIO]

Серег, я уже исправился. Смотри красным цветом выше. Действительно лопухнулся. Речь же о LV технике шла.
Правда не известно, что стоит в Контронике LV.

второе что-то я не заметил чтоб кастл ставил в хв регули транзисторы в корпусе so8,у них почти везде DFN6,мне кажется ты обшибся с обозначением

Вот такой северный олень:

ага,а у меня южный олень! :)FDMS5352 стоят в HV85,куплен неделю назад,причем место под 3 в плече ,с каждой стороны ,а стоят тока2-однако кремния недокладывают

[AlexSr]

... ты предлагаешь во время работы фазы открывать ключ на более короткое время чем длится фаза, а остальне время фазы ключ закрыт? Но тогда момент мотора резко упадет, так как будет определенный период времени, когда питание к фазе не будет подводиться совсем.

Олег, мотор крутится с "силой" пропорциональной времени действия ЭДС в обмотке. То есть, это величина интегральная...
А КАК получить ОДИНАКОВУЮ интегральную величину - не суть важно. Либо всё время давать короткие импульсы (тогда сумма их элементарных площадей даст нам искомый интеграл), либо использовать один импульс, но РАВНОЙ ПЛОЩАДИ.

Интегратором тут выступает сам ротор, его инерция, которая накапливает движение вызванное взаимодействием магнитных полей магнитов и обмоток. Следовательно и момент на роторе - так же будет равен либо интегралу элементарных моментов, либо одному длительному... а они - равны!

Другое дело, что в такой схеме, с точки зрения оптимального использования момента (геометрия двигателя) важным является точный расчёт моментов включения/выключения обмоток (начала/конца фазы), относительно положения ротора (тот самый "тайминг").
Вот тут, видимо, и кроется основная "засада" с качеством работы программистов  Надо уметь правильно считать ....
Хотя - это чисто моё предположение, не основанное на анализе работы конкретных регуляторов.

[rpilot]

Все правильно описано. В промышленных двигателях для этих целей ставят датчики ( их несколько) положения ротора, которые однозначно определяют его положение  относительно магнита. Естественно, что тут идет прямое измерение "изменения" фазы от нагрузки и скорости.

В наших двигателях положение измеряется по индуктивной наводке  в обмотке ротора нерабочей в данный момент. Это довольно не точно.  И скорее всего у контроника и кастла разные технологии этого измерения....  Отсюда такая большая разница в поведении.

В случае статической нагрузки, любой регулятор можно настроить идеально. В наших условиях это сложная задача, которая, как правильно уже было сказано, решается исключительно на основании опыта и хороших тест-пилотов, и конечно хорошего программиста...

[vitkor]

Олег, мотор крутится с "силой" пропорциональной времени действия ЭДС в обмотке. То есть, это величина интегральная...
А КАК получить ОДИНАКОВУЮ интегральную величину - не суть важно. Либо всё время давать короткие импульсы (тогда сумма их элементарных площадей даст нам искомый интеграл), либо использовать один импульс, но РАВНОЙ ПЛОЩАДИ.

Интегратором тут выступает сам ротор, его инерция, которая накапливает движение вызванное взаимодействием магнитных полей магнитов и обмоток. Следовательно и момент на роторе - так же будет равен либо интегралу элементарных моментов, либо одному длительному... а они - равны!

Саш, сдается мне, что результат будет разный. Подать один длинный импульс, либо несколько коротких.
Индуктивность мотора будет влиять. Результаты будут разными, не смотря на то, что кол-во подведенной энергии будет одинаково.
Насколько я понял, частота ШИМ в нашем случае - это бооольшой такой компромисс.

[vitkor]

Вить,атмега там управляет беком и как раз твои любимые заморочки в себе хранит ,рядом проц стоит высокоскоростной,

Серег, похоже на то. Второй проц это DSP для управления двигателями.
Вот что говорит нам дока:
Several advanced peripherals, optimized for digital motor and motion control applications, have been integrated to provide a true single-chip DSP controller.

Насколько я понял, эта штука специально придумана и оптимизирована для управления двигателями.

Тогда немцам вообще огромный респект. Видимо в этом процессоре и кроется вся качественная работа контроллеров Контроник. У других подход не совсем такой. Отдельные DSP на управление двигателем я не видел, чтобы ставили. Если честно удивлен. Я думал это флэшка какая-то.
Так что у прочих Кастлов шансов нет против Контроника. Лучше чем отдельный специализированный DSP, никакой более универсальный процессор работать не сможет, как его не программируй

[nik1]

Ну раз так всё просто, микросхема известная= даёшь супер регуль за не дорого

[vitkor]

Осталось только программу к этому DSP написать.  
Оно без программы все равно не работает.
Но подход Контроника мне нравится. Если сравнивать с другими типа Кастл - другой качественный уровень.

Интересно было бы взглянуть на регули Маркус.

[nik1]

Сам ни разу не летал на Маркусах, есть у брата на самике , сделан очень качественно. Один раз вытерпел неправильную полярность ::)Дима ДД , очень довольный , но нам бы самим попробовать

[volid]

Вот и я про то если качество маркуса хорошее это может стать альтернативой контрика и цена все токи немного меньше. НО нужны тесты. предлагаю для сравнения добавить к контрику, кастлу еще и маркус.

[DD]

на 80хв - несколько лет без проблем, все оч нравится. с июля на новой "лимитед эдишен" маркус 120хв.
так же  вышла новая прошивка - добавили "мягкое" переключение полок, новый фильтр вход. помех.
пс. кстати, у нас на тр700фбл парень сильно летает на 80хв - ок.
в целом:
маленький, легкий, но почти не греется.
простая настройка.
говернер работает оччч хор.
прошивки обновляются через инет.
файлы настроек сохраняются в компе.
ну и баги:
нельзя ставить заниженный тайминг на многополюсный мотор (при старте может попасть в противофазу)
нельзя удлинять провода к мотору, батареям (на "крайнем" напряжении чувствителен к внешней индукции)

ну и о 120-м
"Поставляется в открытом корпусе с 2-мя отдельными прозрачными термоусадочными трубками для самостоятельной "упаковки" контроллера. Провода мотора припаиваются самостоятельно непосредственно на плату силовых ключей контроллера.
Для настройки с помощью компьютера используется отдельный разъем (нет необходимости отключать контроллер от приемника и включать силовое питание).

Количество элементов в силовой батарее: 14-36 NiCd / 4-12 LiPo
Рекомендуемый максимальный ток: 120 А
Максимальный кратковременный ток: 160 А
Полное внутреннее сопротивление: 0,0011 Ом
Сечение силовых проводов: 5,26 мм2
Частота ШИМ: 10-30 кГц
Опто, без встроенного BEC
Вес, включая все провода: 75 грамм
Размеры: 95х30х12 мм "

[vitkor]

Дима, давай по крупнее фотки процессоров у Маркуса. Будем на них доки читать.

[DD]

так надо марка спросить, мож секрет

[nik1]

Маркус за рубежом продаётся?, интересно мнение  ихних топ пилотов . Товарищ летает на маркусе, тоже очень довольный, но пришлось малость поиграть с настройками.