Protos 380

[alien131314]

нее, это не катит. Сервы на голове на некоторых маневрах начинают залипать. Т.е. ты жмешь ручку, а верт не поворачивается.
И там еще такая штука: у меня такое ощущение, что mks95i чуть слабовата для 380 лопат. Но это пока - так, на уровне чувствожопия (с).
Надо OTS спросить, кстати...

[Kulichik]

Игорь, возможно моё чувствожопие чуть ниже твоего, но я 95-е не смог заставить затупить.
OTS спроси , он не врёт о своих ощущениях.

[alien131314]

уже спросил, подожду ответа. Если ответит - буду думать, как сделать степдаун. У меня на беке 7.4В.
Ставить минисерву очень не хочется: деньги, вес...

[alien131314]

сегодня был изумительный штиль и вменяемое освещение. Гонять совершенно не хотелось - погода располагала к более компактному полету.



отлетал 11 акков, при подключении 12го фбл не инициализировалась. Фиг знает, наверное установки слетели...

[Kulichik]

Красаучег

[alien131314]

посмотрел, почему фбл не инициализировалась.
При подключении к компу программа потребовала апдейтнуть firmware. Я удивился: что, разве вышел новый софт? Нет, судя по всему почему - то сбилась прошивка.
Почему - черт знает.
Перепрошил - установки не слетели, все работает. Теперь буду медитировать над тем, стоит ли тратить время на переборку элеваторной сервы, которая уже совсем неприлично люфтит.

[alex-heli]

Игорь, а частоту понизил после той истории с сервами на алайне? Так что причина износа в повышенной частоте все-таки?

[alien131314]

На 700ке:
1) понижена частота с 333 до 100Гц
2) понижено напряжение бека с 8 до 7В
3) будет понижен гайн элеватора и элерона до исчезновения осцилляций ( в логах видны постоянные осцилляции на элерон, OTS в свое время на вопрос что с ними делать сказал, что это артефакты записи и вообще - летай и не ипи мозг всякой чушью )
Дальше буду следить за износом, через примерно 70 полетов одна из серв будет разобрана на предмет оценки износа
Если износ продолжился, серва будет определена как говенная, тем не менее я еще попробую укоротить качалки, если не поможет п.1-3

Но до того, как я отлетаю сотню - другую полетов, я ничего больше сказать не могу. После - поделюсь результатами. Сейчас 700ка стоит, ждет ремкомплекты, они придут когда закончится коллапс на почте.

На п380 я понизил частоту рефреша с 333 до 100Гц. И рассматриваю понижение бека до 6В с 7.4В, но уже с целью установки mks95i на хвост. Она у меня, кстати, есть.

[alien131314]

наконец - то закончил перебирать верт после массивного краша ( замена рамы, основной металлической плиты, выгибание тарелки, вал ор, ремонт канопы, которая разлетелась на несколько частей, и еще куча всякой мелочи ) и облетал его.
Теперь установлен пиньон Т24 (он оптимален под обороты 3000-3200 ), впрочем, мой мотор без затыков таскает и на более низких оборотах.
Не устраивает работа системы стабилизации. В 700ке, если я делаю тиктаки и другие резкие маневры, верт идеально "впечатывается" в остановки; здесь же идут какие - то гадские колебания чуть ли не по общему шагу. Увеличение оборотов уменьшает проблему, но не убирает ее совсем.
На 3200 мне много даже 11.5 градусов.
Жду сервы MKS92A+, тогда севь верт будет с MKS и на хвосте - MKS95i, которую сейчас поставить невозможно из - за того, что голова вменяемо работает только от 8В, а степдайном мне озабачиваться влом.
У меня все же такое ощущение, что KST - то ли слабоваты, то ли тормознуты ( скорее второе ), ЕСЛИ пытаться летать резкие маневры. Вот и выясню это скоро, 92A+ уже идут.
Всякие другие маневры, воронки и т.п. они летают вполне себе нормально и не залипают, но только на 8В. На более низком беке начинаются залипания.
Как я уже говорил, KST12-508 - это tgy306HV с двумя поменянными шестеренками и дебильным корпусом, который по ряду причин очень плохо поддается ремонту, но легко меняется на корпус tgy306.

[Maxxim]

У меня все же такое ощущение, что KST - то ли слабоваты, то ли тормознуты ( скорее второе ), ЕСЛИ пытаться летать резкие маневры.

Не гони на КСТ
У нас Женя на них так 380ку по небу гоняет, засмотришься и ничего не залипает.

[alien131314]

Я не гоню на KST. Женя летает СОВЕРШЕННО ИНАЧЕ. Это же очевидно!
Но разбирательство еще in progress.

[alien131314]

вобщем, причина раскачки, похоже - Dgain головы ( конкретно - элеватора )
Вообще, настройка головы начинает у меня укладываться в определенную логику. Пока непонятна в этой логике роль iGainа.
Dgain, который оказыват существенное демпфирующее влияние на резкие маневры головы, возможно, тоже добавляет нагрузку на механику. В протосе сервы послабее, помедленнее, и механика у мальков в целом более толерантна к такого рода нагрузкам, а вот для 700ки надо б повнимательнее к этому аспекту отнестись.

[Nik Nik]

Игорь, поставь НЕО и забудь об этом всем!

[alien131314]

Я хочу, чтобы были логи. С логами можно много нового узнать.

[mil]

вобщем, причина раскачки, похоже - Dgain головы ( конкретно - элеватора )
Вообще, настройка головы начинает у меня укладываться в определенную логику. Пока непонятна в этой логике роль iGainа.
Dgain, который оказыват существенное демпфирующее влияние на резкие маневры головы, возможно, тоже добавляет нагрузку на механику. В протосе сервы послабее, помедленнее, и механика у мальков в целом более толерантна к такого рода нагрузкам, а вот для 700ки надо б повнимательнее к этому аспекту отнестись.

Ну если брать классический ПИД-регулятор, то D - позволяет повысить P и тем самым уменьшить время реакции системы на входной сигнал. При большом P регулятор следит за скоростью изменения ошибки управления и уменьшает Р при приближении к нужному углу на выходе системы, «тормозя» систему чтобы не было перерегулирования (осцилляций). Но большое значение D вызывает более высокочастотные колебания (при большом Р обычно они низкочастотные) которые не видны глазу, при этом идёт нагрев силовой (моторы, сервомашинки) и высокое потребление энергии. Так что D злоупотреблять нельзя, и оно зависит от Р.
А вот I отвечает за компенсацию интегральной (суммарной) ошибки регулирования. Большое значение I приведёт к увеличению времени реакции системы на входной сигнал. А малое значение не будет компенсировать ошибки системы связанные с отклонениями центра тяжести, разности скорости разных сервомашинок, несимметричность изделия и т.д. (ошибки конструктива и изготовления). Завышать параметр нельзя.
Почему в вертолетных FBL их называют Gain, я не пойму. Наверное у них эти коэффициенты влияют не на один параметр ПИД-регулятора.