Вообщем не поленился и проверил на столе .
У кого VBC всё очень просто .
1) Диагональ ( уголоки) - НЕ активны ! Т.е. система сама всё скруглила .
2) Задвигая стик в сторону (напр. на 3 часа) и изменяя значения в окне CR , изменяются расходы (лимиты) сервоприводов .Т.е. уменьшая значение мы зажимаем циклический шаг.

Вообщем ,всё как везде - нужно стремиться к максимальным значениям CR.
Ограничением может служить, только подклинивание механики .

