Немного о PID регуляторах, пропорциональная часть.

[alienn]

Совершенно верно... А величина коэффициента I - это та скорость, с которой ты имеешь право двигать этот триммер.  И пока он не на месте - у тебя система работает чёрт знает как, вплоть до того, что она может идти в противоположную сторону.

Да что же ты все время ругаешь все что не как у тебя ? ? ?  Нормально система работает при любых внешних воздействиях!!! И на всех графиках это четко видно. И никакими твоими провокационными просьбами ты не смог вывести систему из стабильного состояния. Приводи пожалуйста конкретные аргументы в цифрах.

ак я и говорил - задержка у системы в таком режиме существенно больше.

Нет, это коэффициент при P маловат оказался - надо на пересобрать будет программу с большим коэффициентом.

Нет. Это потому что у тебя разгонная реакция на воздействие. Ну по определению разгонная характеристика не может быть такой же как пропорциональная. Ну вообще никак. В любом случае будет запаздывание на разгон. Либо дикий перелет при торможении. Я же не поленился, в своем контроллере дописал твой вариант и пробовал поиграть с разными коэффициентами. Всегда задержка до выхода на необходимое состояние получается больше.

В реальной жизни сервы работать  как у тебя нарисовано - не могут физически. У сервы есть время перекладывания направления движения ( надо выбрат люфты редуктора), т.е. если ты попробуешь серву дергать туда- сюда слишком часто- он просто будет стоять на месте. Плюс резкие переключения вязнут в упругости штанги  и т.п.

У меня есть параметр задержка - и она 10ms. - Это ОЧЕНЬ много, реально задержки в серве существенно меньше. А еще у меня учитывается скорость перекладки серво. И она также настраивается.
Больше тебе скажу - в твоем варианте, мы с тобой вынуждены были отключить эмуляцию скорости серво. В твоем варианте сервы волшебные, они мгновенно занимают необходимое положение, тк. что  у тебя еще упрощенный вариант.

Кстати родилась еще мысль. В моем варианте подключения мне абсолютно понятно как воткнуть серво в контроллер. Контроллер в любой момент времени говорит серве какое текущее положение должна занять серво.
А вот как ты собираешься командовать серве сдвинуться на +20 едениц? Нет такого в протоколе взаимодействия Контроллер - серва. Серва на входе ждет конкретное значение.
А если ты предположишь поставить еще модуль между серво и контроллером, который будет считать текущее положение сервы и команду на смещение и выдавать все это на серво,то откуда этот самый модуль будет брать фактическое положение серво?

P.S. Что-то устал я спорить на форуме.. какая-то бесконечная затея. Может перенести обсуждение в личку? Боюсь, что кроме нас с тобой это мало кому интересно. А если учесть что твой способ еще и не применяется реально в FBL, то информация может оказаться еще и вредной.

[AndRay]

А если ты предположишь поставить еще модуль между серво и контроллером, который будет считать текущее положение сервы и команду на смещение и выдавать все это на серво,то откуда этот самый модуль будет брать фактическое положение серво?

Гххммм... Управляет, как правило, САУ... Где ПИД регулятор - один из элементов. У тебя даже в сервомашинке есть свой отдельный контроллер, который управляет машинкой. Откуда знать текущее положение сервомашинки - оно хранится в САУ, сау получает нужное приращение от ПИД контроллера. Ну жизнь так устроена - УПРАВЛЯЮТ автоматы УПРАВЛЕНИЯ, посредством РЕГУЛЯТОРОВ Я же говорю - пидрегулятор - штука настолько тупая, насколько тупой доводчик двери...Подкрутил регулировочный винтик в клапане - стало быстрее закрываться.

Это ОЧЕНЬ много, реально задержки в серве существенно меньше

Ты это лично проверял? А -я проверял Достаточно просто делается..даём серве команду - 2000...делаем паузу..даем команду 1000.... Уменьшаем паузу до тех пор, пока серва не начинает жутко греться, вообще не шевелясь

В твоем варианте сервы волшебные, они мгновенно занимают необходимое положение, тк. что  у тебя еще упрощенный вариант.

Пришли правильный - покажу как оно работает

Может перенести обсуждение в личку?

Принято.

[Helimen]

Т.е. рекомендация ( персонально для тебя - любителя "тёплого лампового звука") - сначала линеаризуем систему механически!

     Андрей, а можно у Вас спросить, как Вы линеаризуете систему механически(хвост), используя GT.5? Вы ориентировочно это делаете на глаз, или лезете в настройки, чтобы вывести значение компоненты I в ноль, а потом опытным путём после каждого полёта подстраиваете тягу?

[AndRay]

как Вы линеаризуете систему механически(хвост), используя GT.5?

Ровно так, как на всех предыдущих вертолётах...Благо теперь лимиты двигаются. Двигаем серву по хвосту настолько, чтобы в нейтральном положении сервы хвост стоял в режиме предкомпенсации - т.е. хвост держался. Кстати, на это намекают во всех руководствах - выставить серву так, чтобы в NORMALе хвост держался. Муторно, но небесполезно.
В чем смысл -  с точки зрения системы управления - ей что боковой ветер, что боковая скорость, что криво стоящая серва - один фиг. А наша задача помочь регулятору "отбиваться" от ветра и скорости, а не  от постоянной ошибки выставления сервы. Т.е. конечно, ошибка сервы - константа ( условно), но самая лучшая константа - это Нуль

[Helimen]

    Так а как Вы в GT5 устанавливаете NORMAL-режим? Вы понижаете значение I до нуля, или.......?

[AndRay]

Так а как Вы в GT5

Я на 3GXе. Там нормал и удержание курса рубильником переключается. Там в последней прошивке была очень смешная проблема - в удержании курса вертолёт не мог поймать нулевую точку, он из неё уплывал.  Оказалось, что если серву выставить правильно - то хвост изумительно держится. А если нет - плывет после остановки в любую сторону.

[Helimen]

      То есть Вы об особенностях GT5 представления не имеете, чтобы я не докучал Вас своими вопросами по поводу него?

[AndRay]

  То есть Вы об особенностях GT5 представления не имеете, чтобы я не докучал Вас своими вопросами по поводу него?

Лежит неподключенный на столе,  дожидается новой головы для 450ки Взял именно для того, чтобы помучать P I D коэффициенты и посмотреть как у них это работает.

[Helimen]

   Значит на хвост у вас будет установлен HSG-5084(3)MG

[AndRay]

Значит на хвост у вас будет установлен HSG-5084(3)MG

Да, у меня она на всех 450ках и 325ом минититане

[Helimen]

   

Да, у меня она на всех 450ках и 325ом минититане

   Утановите потом лимиты хвоста в GT5 "(А)B" на 270, "А(В)" на 280,  speed tail на 0,047 , frequency на 166, полетайте некоторое время, а потом переустановите параметр "(А)B" на 280, остальные не трогайте. А потом посмотрим, что будет?   Это я про HSG-5084MG.

[AndRay]

А потом посмотрим, что будет?

А чего там будет особого?  ( верт всё равно разобран - не проверить)
А что касается всех этих систем... Их можно делать очень тонкими в настройках, с возможностью. самокалибровки и т.п. ТОлько летать на этом будет невозможно, т.к. он будет калиброваться по минуте в воздухе. Поэтому идут по пути "тупо, но надёжно"... Да и то не спасает - у меня 3GX выдернул тягу просто стоя НА ЗЕМЛЕ

[Helimen]

А потом посмотрим, что будет?

А чего там будет особого?  ( верт всё равно разобран - не проверить)
А что касается всех этих систем... Их можно делать очень тонкими в настройках, с возможностью. самокалибровки и т.п. ТОлько летать на этом будет невозможно, т.к. он будет калиброваться по минуте в воздухе. Поэтому идут по пути "тупо, но надёжно"... Да и то не спасает - у меня 3GX выдернул тягу просто стоя НА ЗЕМЛЕ

Ах, да, ещё забыл упомянуть: саб.триммер в GT5 на хвост установите -25(тоже немаловажно).    Чего особого?   Узнаете .   А потом когда это произойдёт, отпишитесь: чем это по-вашему можно объяснить? 
.

[AndRay]

А потом когда это произойдёт, отпишитесь: чем это по-вашему можно объяснить? 

Я интересуюсь тем, как делать хорошие системы и ищу примеры таковых Подозреваю, вы хотите продемонстрировать некие косяки системы.

[ALS]

Да и то не спасает - у меня 3GX выдернул тягу просто стоя НА ЗЕМЛЕ

3GX не самый удачный выбор для изучения PID-регуляторов вообще и FBL в частности...ИМХО