Игорь,
Не знаю что сказать. У меня модели, особенно 450-ка, ровнее вращаются. 450-ке достаточно совсем небольшого ввода, что бы крутиться на месте. При том, что я не особо пытался что то улучшить.
Установи немного меньше Feed Forward. Я пробовал снижать его до 60-ти, модель отлично вращалась. Но становилась мягкой и утюгообразной в управлении (блином летать для новичка в самый раз). Вернул на 100, управляемость отличная, вращения хуже. Остановился где то посередине.
Я бы попробовал немного D-sense повысить (у тебя сейчас 25, если не ошибаюсь). Этот параметр прямо влияет на жёсткость остановки. Но, учитывая, что в системе используется принцип PID-регулятора (характеристики могут зависеть от соотношения всех трёх параметров), может и поможет. Но, это только предположение.
А эффект «дельфинчика» лечится повышением I-lim.