Я вообще не могу понять зачем добиваться висения в нормале. У гиры в режиме удержания центр там, где нет вращения. Центр этот очень даже меняется при работе шагом, изменении оборотов и т.п. Добиться одинаковой скорости вращения в обе стороны - это понятно, но зачем этот центр то ловить?