Измерение перегрузок действующих на вертолет. Фильтрация сигналов и прочее

[kirsol]

Блиииин! Так вот он какой, сферический конь в вакууме!!!

[AndRay]

Спектры в полете..
красный с поролоном, синий - без поролона. Не совсем понятно почему обороты ротора он видит по разному и откуда взялась низкочастотная, но хорошо видимая вибрация.

Видно что с поролоном есть больше выделенных гармоник...почему- не понятно. Надо проверить крепление на липкий двусторонний скотч и другие варианты демпфирования.

[kasmirov]

Похоже поролон позволил найти собственную частоту колебаний платы внутри поролона  Это я про 470 Гц

[AndRay]

Угу..Датчик, похоже, надо отдельно от большой платы использовать на маленькой платке с проводочком. 470 - это в оборотах в минуту. Но поролон резанул гармонику на 6000 оборотах неплохо.

[kasmirov]

[AndRay]

Подвес - это уже ПЛАТФОРМЕННАЯ ИНС...так сказать, самая изначальная версия. Если сделать полноценный 3Д подвес -на нем можно неплохо удерживать вертикаль, особенно если еще иметь данные с GPS о крупномасштабной траектории...

[AndRay]

Как успехи в борьбе?

[kasmirov]

Идут понемногу. Реализовал вращение векторов с помощью матричного аппарата без складывания рамок (gimbal lock).
Кое чего еще доделал.
Спасибо за совет по добавлению избыточных осей измерения.
Решил расположить три блока аксель-гиро с наклоном 45град относительно земли и поворотом на 120 град относительно друг друга.
Такое расположение даст возможность некоторой приближенной оценки смещения нулей гиры по каждой из осей.
Ковыряю Калмана. Думаю насчет вэйвлет преобразования.
Сделал запись на флешку с честными 1000Гц.

Для продолжения экспериментов купил три платки на базе 6050, теперь надо на 3д принтере корпус сделать. Не в курсе где можно за умеренную цену печать заказать?
Для организации полноценного Калмана буду записывать не только показания датчиков, но и управляющие сигналы.
 

[Sergeev]

Не в курсе где можно за умеренную цену печать заказать?

http://forum.rchobby.ru/index.php?showtopic=21687

[AndRay]

Ковыряю Калмана. Думаю насчет вэйвлет преобразования.

Для организации полноценного Калмана буду записывать не только показания датчиков, но и управляющие сигналы.

Понятно...  Ты всё еще принимаешь настоящую вибрацию за шумы Поставь датчик фазы - и шумы просто отрежутся по гармоникам.  Ты же будешь учитывать команды... но игнорировать очевидные сигналы настоящих импульсов вибраций.

Не в курсе где можно за умеренную цену печать заказать?

Я бы заказал в фаблабе политеха, просто потому что они у меня от института через дорогу. А мой 3Д - руки не доходят перенастроить.

Про наши дела - там тоже интересно

[kasmirov]

Наверное не так объяснил
Я не собираюсь откидывать вибрацию, ее надо проанализировать и выделить, можно на вход ФК подать.
Это очень полезная информация, можно по сути определять степень износа тех или иных деталей. Так в вибродиагностике делают, определяют когда подшипникам конец приближается.
Но если вибрацию вращающихся деталей еще несложно выделить, то срыв потока и аэродинамические шумы я х.з. как определить.

Надо попозжее еще раз будет пересечься.

[AndRay]

Ок! Предупреди за день!

[kasmirov]

Затея пока живет и очень медленно развивается

[AndRay]

а что за HUD?
Собрал какой-то адский проект?
Чего пишешь, что получилось?

[kasmirov]

Ну да, это HUD   

Нужен, во-первых для проверки алгоритмов на столе и в воздухе (пока в виде носимого датчика). Гораздо проще работать, когда есть удобные инструменты.
В тестовом варианте на этот экран еще графики акселерометров, гироскопов и барометров будут выводиться. А также вектор силы тяжести. Ну и взаимное расположение систем координат земли и датчика. Это для верчения "на столе".
Во-вторых, это часть моей итоговой задумки. Фбл-ка будет через модем данные на планшет или ноут слать.
Чуть позже подробнее распишу и видео сделаю.
Проект все также и идет с нуля. Пока что ни строчки кода из каких-либо открытых проектов не использовано. С одной стороны хочется самому разобраться, с другой - лень разбирать кучу адаптаций под разное железо, в третьих ничего близко похожего на мои задачи в открытом доступе нет.