Проблема пуш-пулла в качестве математической задачи меня тоже заинтриговала.
Решил заняться ее решением, сделал я это численно.
Итак (см. картинку), входные параметры таковы: a, b и L усредненный.
Требуется найти оптимальные углы alpha и beta при которых длинна L меньше всего варьируется на всем рабочем диапазоне сервомашинки (взял для определенности ход сервы +/-60°).
Я проверил свои вычисления на реальном примере TT E700, входные данные: a=17мм, b=10.5мм, L=69мм.
1. Возьмем для начала фиксированные alpha=90° и beta=90° и посмотрим, насколько меняется L при движении сервы на +/-60°.
Получаем minL=68.8551мм, maxL=69.1449мм т.е. длина L варьируется примерно на 0.29мм.
Длина тяг равна l=69.4498мм.
2. Теперь зафиксируем только beta=90° (качалки сервомашинки под прямим углом) и найдем оптимальный угол alpha.
Получаем alpha=95.8631°. Это значение довольно точно совпадает с заводским значением, которое инженеры thundertiger заложили в конструкцию.
Сама длина L меняется от minL=68.9771мм до maxL=69.0222мм то есть на 0.045мм (где то в 6 раз меньше чем при прямых углах).
Длина тяг равна l=71.0037мм.
3. Ну а теперь усложним задачу а именно позволим углам alpha и beta варьироваться.
Получаем следующие оптимальные углы: alpha=79.3560° и beta=81.4341°.
L меняется от minL=68.9995мм до maxL=69.0005мм то есть всего на 0.001мм.
Длина тяг равна l=67.7202мм.
ЗЫ: я не исключаю вариант, что где то допустил ошибку (ну не бывает программы без ошибок
), поэтому было бы здорово, если кто то мог подтвердить (или опровергнуть) мои результаты.
Тема: Сакральный подвох пуш-пула(тяни-толкай) (Прочитано 29960 раз)