Немного о PID регуляторах, пропорциональная часть.

[ilyxa]

... возмущение извне же - всегда непрерывно.
... то есть воздействие всегда линейно и непрерывно, а вот система компенсации и реакции на воздействие - увы, в основе своей - дискретна - прерывиста - ВСЕГДА..

А ты уверен, что возмущение всегда непрерывно? А что если мы живем в матрице, и возмущение рассчитывается на таких же компьютерах   

да, уверен вполне.

[AndRay]

Андрей, простой ответ на данный вопрос для твоей системы - "никак"

да почему?! Регулятору же без разницы что конкретно регулировать - угол, скорость, ускорение.

Или ты считаешь, что твой регулятор умеет "держать курс"?  Так это не так - ты сам же видел- при ветре его сдувает от начального курса, не говоря уже про порывы... но не потому что он у тебя "плохой", а потому что у тебя на входе - угловая скорость (которая есть производная от курса по времени)

Твой PID не сможет реализовать эту функцию без введения дополнительных модулей. По сути, тебе необходим второй PID контроллер.

Еще раз - PID контроллер - штука, в общем, достаточно тупая- типа "доводчика двери" или "круиз контроля"...Что подашь на вход -то и отрегулируешь тем, что подаёшь на выход.
Тем не менее - про множество PID контроллеров -это идея верная. Как я говорил - мы боремся с колебательной системой ( в общем виде)....А раз так, то удобно на каждый диапазон частот делать свой фильтр и свой регулятор. В противном случае система будет "пропускать" какую-то частоту.

погрешностями дискретизации и квантования можно смело пренебречь.

Здесь поддержу..Ибо причина перелёта и колебаний системы - в инерционности системы.

[Helimen]

    6 лет назад приобрёл себе на тот момент самый дорогой гироскоп на хвост LTG-6100T c сервоприводом LTG-6100G, и с тех пор он всё время со мной. Стоит на самой моей любимой адекватной Flybar'ной машине (Raptor E720), которая устраивает меня практически по всем параметрам, за исключением одного - это лишний расход энергии на этот, так сказать, Flybar. И все мои действия, с появлением Flybarless-машин в моем хозяйстве, связанны именно с тем, чтобы настроить FBL так, в частности PID-регулятор, чтобы поведение было как у Flybar. Но получается пока с большим трудом, и всегда желает желать лучшего. По мне так лучше бы аккумуляторы сделали бы легче и мощнее, чем этот PID-регулятор со всеми вопросами. 

    А вопрос, собственно по гироскопу LTG-6100T .   В его меню есть параметр "производительность", который содержит в себе 5 значений - это LOWEST/LOW/STANDARD/HIGH/HIGHEST.   Выбор этих значений зависит от стиля пилотирования. Если F3C, то STANDARD/LOW/LOWEST .   Если 3D, то STANDARD/HIGH/HIGHEST. И с каждым выбором более высокого значения обязательно должно следовать понижение общей чувствительности гироскопа.  Об этом гласит сама инструкция.   Так вот, этот гироскоп тоже содержит в себе PID-регулятор, только не доступный в той мере, как в большинстве современных FBL-гироскопов для гибкого регулирования.  Как меняются в нём компоненты 'P'  'I'  'D'   в зависимости от выбора этих пяти значений? То есть, какой их уровень должен соответствовать каждому из этих значений?  Спасибо .

[Андрей]

Странная тема, ни хрена не понятно, чета пишут пишут а о чем? может её того замочить.

[Jexa]

может её того замочить.

Андрю! Т-c-с-с  !!!, а то спугнёшь "вертолётных старейшин" и они начнут писать в других темах  (парни без обид шутка )

[AndRay]

Как меняются в нём компоненты 'P'  'I'  'D'   в зависимости от выбора этих пяти значений?

А в чём, собственно то вопрос? Меняются так, чтобы регулятор регулировал и  не заводился....

[ilyxa]

Как меняются в нём компоненты 'P'  'I'  'D'   в зависимости от выбора этих пяти значений?

А в чём, собственно то вопрос? Меняются так, чтобы регулятор регулировал и  не заводился....

вообще-то были обещаны практические занятия по I-параметру...

[AndRay]

вообще-то были обещаны практические занятия по I-параметру...

Собственно, они и были изложены в завершающей части. Если регулятор сделан грамотно - то ВСЕ его ошибки ( включая статическую), удаётся запихнуть в величину рассогласования и тогда, играя длиной интегрирования и величиной коэффициента - можно давить колебания в противофазе непосредственно. А если в регуляторе нет "длины интегрирования" - то параметр I просто "выбирает" ошибки, резко снижая быстродействие регулятора. Соответственно, чтобы это как-то улучшить - надо максимально уменьшить "статические ошибки"...В переводе не человеческий - надо  нулевое положение сервы механически выставить так, чтобы  оно примерно соответствовало удержанию хвоста  и не надо было тратить время регулятора на то, чтобы он сам "нашёл" это значение, накапливая ошибки. В таком раскладе I компонента будет быстрее отзываться, т.к. будет отрабатывать не "статическую", а "динамическую" ошибку.

Т.е. нужно сначала "отбалансировать"  систему, выбрав, по возможности все ошибки, которые потом будут "мёртвым грузом" болтаться в регуляторе...А чем будет в нём меньше мертвого груза, тем быстрее он будет реагировать на новые возмущения.

Т.е. рекомендация ( персонально для тебя - любителя "тёплого лампового звука") - сначала линеаризуем систему механически!

[AndRay]

Кстати, картинка для регулятора без "статической ошибки". Ценно то, что система выводится за полтора колебания рулевой машинки.

[almus]

Вот он, типичный пример современной российской науки! 13 страниц всякого бреда и в итоге ответ - а хрен его знает!

Теперь чуток о "механической линеаризации" - это получается, что мне для висения и воронок в разные стороны нужно иметь три разных вертолета? Ведь во всех этих случаях "точка предкомпенсации" будет находиться в разных местах.

И мораль: может прежде чем подрываться учить других хоть чуток самому в вопросе поразбираться?

[Jexa]

типичный пример современной российской науки! 13 страниц всякого бреда и в итоге ответ - а хрен его знает!

[alienn]

Ну почему же только бреда..
Был задан вопрос, были ответы.
http://heli-spb.ru/forumheli/index.php?topic=11849.msg178635#msg178635
http://heli-spb.ru/forumheli/index.php?topic=11849.msg178640#msg178640
Постарался, написал, а в результате обозвали бредом.
P.S. На самом деле идея Андрея тоже имеет право на существования, но интересна в основном с "научной" точки зрения

[alienn]

Кстати, картинка для регулятора без "статической ошибки". Ценно то, что система выводится за полтора колебания рулевой машинки.

Поздравляю, что удалось стабилизировать систему, спасибо, мне было интересно как это получится, но теперь хочется вернуться к
данному посту: http://heli-spb.ru/forumheli/index.php?topic=11849.msg178539#msg178539
Согласен, можно записать в плюсы твоей модели меньшее насилование серво машинки.

Но минусы такого управления никуда не делись. Как я и говорил - задержка у системы в таком режиме существенно больше. Смотри на сколько расходятся кривые - целевая кривая (синяя) и итоговая кривая (зеленая).
Я бы не хотел управлять вертолетом с такой кривой отклика как на твоем графике По мне, так пусть лучше больше работают сервы, но вертолет получит более быстрый и четкий отклик, чем я буду задумываться о том что серве приходится больше работать..
А еще есть приличный шанс свалить систему в автоколебания. И шанс этот выше, чем при стандартном подходе. Представь себе настраивать подобную систему не сидя за компьютером и смотря на графики, а в поле с вертолетом сделать 30 полетов с возрастающей амплитудой колебаний хвоста, пытаясь подобрать глубину интегрирования

[alienn]

Т.е. нужно сначала "отбалансировать"  систему, выбрав, по возможности все ошибки, которые потом будут "мёртвым грузом" болтаться в регуляторе...А чем будет в нём меньше мертвого груза, тем быстрее он будет реагировать на новые возмущения.

Андрей, не обижайся, но это ерунда какая-то.
По твоей логике триммирование в пульте тоже приводит к снижению быстродействия пульта, т.к валяется в нем мертвым грузом.
Каким образом добавление статической ошибки может снизить быстродействие? Это же простейшая операция сложения, одна из самых быстрых операций для микропроцессора.
I компонента - это автоматический постоянно самонастраивающийся триммер. И он никак не влияет на скорость работы других компонент.

[AndRay]

I компонента - это автоматический постоянно самонастраивающийся триммер. И он никак не влияет на скорость работы других компонент.

Совершенно верно... А величина коэффициента I - это та скорость, с которой ты имеешь право двигать этот триммер.  И пока он не на месте - у тебя система работает чёрт знает как, вплоть до того, что она может идти в противоположную сторону.

 

ак я и говорил - задержка у системы в таком режиме существенно больше.

Нет, это коэффициент при P маловат оказался - надо на пересобрать будет программу с большим коэффициентом.

По мне, так пусть лучше больше работают сервы

В реальной жизни сервы работать  как у тебя нарисовано - не могут физически. У сервы есть время перекладывания направления движения ( надо выбрат люфты редуктора), т.е. если ты попробуешь серву дергать туда- сюда слишком часто- он просто будет стоять на месте. Плюс резкие переключения вязнут в упругости штанги  и т.п.