Немного о PID регуляторах, пропорциональная часть.

[AndRay]

но в вертолетах реально работает так как у меня реализовано.

у тебя курс не держится, вроде...

[alienn]

А на основании чего он будет что-то возвращать, если он находится в стабильном нужном положении?!

Я же говорю - он попытается дернуться, тут-же получит ошибку и вернется. К сожалению, без того чтоб дернуться, тут не получится.
А ты не пробовал никогда включить вертолет, повернуть его на земле руками, а потом поднять в воздух? Он вернется в то положение, которое было когда ты его включил. И сделает это I компонента.

[alienn]

но в вертолетах реально работает так как у меня реализовано.

у тебя курс не держится, вроде...

Держится, как прибитый держится, если I есть.

[alienn]

Сделал отключаемые порывы ветра

[AndRay]

И сделает это I компонента.

Неееет!!!!
Ладно, не буду с тобой бороться просто расскажи простую вешь..

вот есть у нас вертолёт ( ну пусть соосник, или квадрик, для простоты)...мы вот летим...и включаем удержание ( пусть высоты)... по твоей идее - мы должны выключить двигатель (положение 0) и подождать пока он обратно взлетит благодаря накоплению I компоненты

[alienn]

Андрей, ты какие-то примеры все время придумываешь фантастические, не из жизни
Ты четко скажи - что на входе у регулятора (чем мы управляем), что измеряет регулятор, куда идет выход регулятора, (чем он управляет) ?
Что значит включили удержание? Что уже известно регулятору в этот момент, какие значения в нем и в управляемом устройстве?
Тогда я тебе по полочкам разложу, что он сделает, чтобы добиться желаемого результата.

[alienn]

Давай вернемся к простому вопросу - о чем мы вообще спорим?

[alienn]

Мне тут кстати пришла в голову интересная мысль - нельзя ограничивать глубину интегрирования. Иначе удержание не будет толком работать.
Если сделать глубину интегрирования как 3/4 периода колебания, а колебания хвоста у нас около 2 раз в сек, то при ограниченной длине регулятор будет "забывать" ошибку уже через пол секунды и не сможет вернуть хвост в нужное положение.
А по факту этого не происходит, можно проверить на любом вертолете с удержанием хвоста. Он будет помнить эту ошибку и 10 секунд и 20, и дольше, пока не сможет вернуть хвост обратно и тем самым вернуть I в 0. Попробуй в режиме удержания руками повернуть вертолет. Регулятор сдвинет серву до максимума. И будет ее так держать. Пока ты руками вертолет не вернешь обратно в тоже самое положение.

P.S. Только что на всякий случай проделал этот и предыдущий свой опыт, все так и есть. Так что могу гарантированно, со всей ответственностью заявить, что BRAIN управляет не дельтой положения сервы, а фактическим её положением, а также имеет бесконечную глубину интегрирования. (ну или очень большую, больше 30 сек.). Точно также реализовано в моем эмуляторе.

[AndRay]

Давай вернемся к простому вопросу - о чем мы вообще спорим?

Мы спорим о так называемом "смещении", она же "нулевая точка"..т.е. такое положение управляюшего органа системы, при котором оно находится в "нулевом" положении, т.е. когда расхождение параметров  -нуль. В самом простом случае соосника удержание постоянной высоты... высота - константа, скорость - нуль. На ручке газа - стоит некоторое значение, которое поддерживает его на данной высоте. И я утверждаю, что для того, чтобы продолжать удерживать высоту в автоматическом режиме достаточно включить PID регулятор и он должен начать работу от этого положения ручки с изначально нулевыми P I D,и чуть чуть подруливая продолжить висеть.... И в идеальном случае - подруливать не нужно, выход с PIDа  - нуль.

А ты утверждаешь, что в режиме зависания верт должен выключить мотор ( встать в нуль...) хорошенько разогнаться вниз, начать это всё исправлять и ( если повезёт) добраться до нужной высоты и скорости на I компоненте.

Тогда я тебе по полочкам разложу, что он сделает, чтобы добиться желаемого результата.

Если не возражаешь- пришли сырец, я посмотрю что и как ты непосредственно понимаешь - может говорим об одом и том же разными словами.

[AndRay]

Он будет помнить эту ошибку

А..ты просто путаешь. Верный курс - он не помнит, он его всегда знает ( условно, как компас - там отдельная игра как он его помнит - это калманить дусы надо, но неважно в целом).

Иначе удержание не будет толком работать.

Удержание - это просто знание того курса, на который надо выйти...


Можно вообще без регулятора ...включить медленный поворот в нужную сторону и когда дойдем до точки - остановиться.

А PID регулятор - это способ дойти до этой ЗАДАННОЙ точки...когда ты НЕ ЗНАЕШЬ какое положение сервы соответсвует движению влево, а какое - вправо, а какое - удержанию на месте

[alienn]

А..ты просто путаешь. Верный курс - он не помнит, он его всегда знает ( условно, как компас - там отдельная игра как он его помнит - это калманить дусы надо, но неважно в целом).

А почему тогда при нулевой I компоненте он этого не делает ?? Если он его по твоему помнит и знает.

P.S. Это ты путаешь.

[AndRay]

 

. Так что могу гарантированно, со всей ответственностью заявить, что BRAIN управляет не дельтой положения сервы, а фактическим её положением

Т.е ты лично калибруешь БРЕЙН, чтобы он знал какое положение сервы соответсвует какой угловой скорости?
Спорим, что если ты сдвинешь серву...то ничего не произойдет и он все равно будет работать правильно?

[alienn]

Давай вернемся к простому вопросу - о чем мы вообще спорим?

А ты утверждаешь, что в режиме зависания верт должен выключить мотор ( встать в нуль...) хорошенько разогнаться вниз, начать это всё исправлять и ( если повезёт) добраться до нужной высоты и скорости на I компоненте.

Я не это утверждаю.

[AndRay]

А почему тогда при нулевой I компоненте он этого не делает ?

У тебя ошибка в регуляторе А спартан просто держит курс и всё

[AndRay]

Я не это утверждаю.

Ты согласен что при выходе системы в искомую точку выход ПИДа - нуль?