Немного о PID регуляторах, пропорциональная часть.

[alienn]

А в третьих - если выход не нулевой -он же на что-то действует? и где результат?

Результат - противодействие внешнему воздействию, которое обеспечивает I компонента. Она и удерживает выход не на 0  а на значении необходимом чтобы оставаться в необходимой точке.

А википедия - она странная иногда

Ну я же не только википедию читаю..
http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22

[AndRay]

Ради эксперимента сделаю, скорее всего позволит лучше бороться с отскоком хвоста при остановках.

Ради эксперимента сделай с "добавкой" - я тебя научу его настраивать

Кстати про колебания - та разве не замечал что хвост, временами, заводится?

[AndRay]

Результат - противодействие внешнему воздействию, которое обеспечивает I компонента.

Откуда возьмётся I компонента, если мы выставили систему в нужную точку?!

[AndRay]

Ну я же не только википедию читаю..

Там описываются настолько "вязкие" системы, что их отрегулировать можно вообще без регуляторов.... 

В самделе - чего я убеждаю... Давай сравним как "моя" система держит ветер и как "твоя"... Твоя постоянно уплывает..."чувствует ветер" и возвращается... Т.е. болтается. А моя - вышла в точку и будет в ней. А как только ветер изменится - найдет новую точку.

[alienn]

Сейчас пришла интересная мысль, подтверждающая, что в гироскопах все-таки регулируется именно положение сервы, а не её смещение.

Если выключить режим HeadingHold, ну или в брэйне задавить в 0 I компоненту, после чего включить вертушку и не включая двигатель подвигать стиком хвоста, то хвостовая серва будет двигаться пропорционально отклонению стика.  И не будет никакого лишнего движения сервы из-за того что верт по факту не крутится. А вот если добавить I, то при движении стиком серва почти сразу уйдет в крайнее положение, и уведет её туда именно I а не P.

Все, я устал спорить на форуме, бесполезное занятие Это надо обсуждать лично, с бумагой, или компьютером, или с вертолетом

[AndRay]

Это надо обсуждать лично, с бумагой, или компьютером, или с вертолетом

Надо сделать двухоконный симулятор - и сравнить

[AndRay]

что в гироскопах все-таки регулируется именно положение сервы,

В обычном - да, только там надо рученьками триммировать нейтральное положение. А в положении удержания именно смещение от текущей точки для достижения результата.  Т.е. нейтральное положение может быть любым...

[alienn]

Откуда возьмётся I компонента, если мы выставили систему в нужную точку?!

Так I компонента это и есть накопленная ошибка из-за внешнего воздействия. Его начинает сдувать - растет ошибка, за счет ошибки появляется доп. воздействие противодействующее сдуванию.

[alienn]

что в гироскопах все-таки регулируется именно положение сервы,

В обычном - да, только там надо рученьками триммировать нейтральное положение. А в положении удержания именно смещение от текущей точки для достижения результата.  Т.е. нейтральное положение может быть любым...

Неверное нейтральное положение воспринимается контроллером как внешнее воздействие и компенсируется I компонентой.
Попробуй взять BRAIN, включить режим удержания, а потом убрать в 0 I компоненту. Результат будет как я описал - пропорциональное стику движение сервы.
При добавлении I серва начнет убегать в максимальные углы.

[AndRay]

Так I компонента это и есть накопленная ошибка из-за внешнего воздействия

Еще раз...угол наклона сковородки соответствует ветру...поставили банку..она - не шевелится. Включили пид-регулятор. Никаких ошибок -нет.   

[AndRay]

Попробуй взять BRAIN, в

Лучше классический спартан   нет у меня брейна

[alienn]

Твоя постоянно уплывает..."чувствует ветер" и возвращается... Т.е. болтается. А моя - вышла в точку и будет в ней. А как только ветер изменится - найдет новую точку.

С чего ты взял? В эмуляторе болтается, потому что ветер у меня сделан переменный, порывистый с изменением силы и направления. Конечно подрагивает, тут и "твоя" будет подрагивать..
Видимо надо сделать порывы ветра отключаемыми.. Тогда увидишь, что все стабилизируется четко.

[alienn]

Так I компонента это и есть накопленная ошибка из-за внешнего воздействия

Еще раз...угол наклона сковородки соответствует ветру...поставили банку..она - не шевелится. Включили пид-регулятор. Никаких ошибок -нет.   

Как это нет? Будет!
PID попробует вернуть в 0, получит ошибку и вернет как было, в положение, когда I компенсирует внешнее воздействие.

Андрей, возможно где-то и регулируется как ты предлагаешь, но в вертолетах реально работает так как у меня реализовано. PID можно применять в очень разных сферах и очень по разному..

[AndRay]

идимо надо сделать порывы ветра отключаемыми.. Тогда увидишь, что все стабилизируется четко.

Ну тогда уж тебе надо удерживать не угловую скорость, а удерживать КУРС.. 
Ну и проверь как твоя система будет держать курс при постоянном ветре?

PID попробует вернуть в 0, получит ошибку и вернет как было, в положение, когда I компенсирует внешнее воздействие.

А на основании чего он будет что-то возвращать, если он находится в стабильном нужном положении?!

[alienn]

Попробуй взять BRAIN, в

Лучше классический спартан   нет у меня брейна

Попробуй на нем, уверен что будет тоже самое.