Ну с точки зрения управления - нам что регулятор оборотов, что рулевая машинка. Не надо искать сложностей там, где их нет...С общим шагом летать удобнее чем "на оборотах", поэтому на шаге система управления проще, удобнее, линейнее.
Вот чесслово, берем джеевсекий мозг - вместо четырех моторо - четыре шага подключаем, обороты подключаем на тумблерный канал, стабилизацию на какой нибуль AUX3 .. И чесслово, оно полетит. Не уверено, что оно сделает бочку, но летать - будет.