Вообще интересно расковырять моторчик от БЛС-ки.
"Ничего хорошего там нет" (С)

, Расскажу про конструкцию,в ней есть ротор обычно из порошковых магнитотвердых,как правило редкоземельных магнитов,

, он предварительно на заводе намагничен,и имеет обычно два полюса(может и больше,не уточнял) Этот ротор заключен в клетку-буквально,как ладони растопыренных пальцев -двух рук ,вложенные друг в друга,мы так обычно пальцы складываем ,а тут с зазором

,на каждом "запястье" намотана катушка, также по образующей ротора расположены три датчика холла,-они определяют положение рабочей фазы-это ровно как обычный мотор,но с необычно выполненным статором. Стандартный статор трехфазный,а шаговый мотор двухфазный-если конечно все упростить,чем он отличается ,это мелким шагом,у силовых моторов фазовый шаг 120 градусов,у шаговых моторов гораздо меньше. У обычных моторов " скачки " сливаются в непрерывную последовательность-их невозможно фазировать и точно остановить,у шаговых они дискретны и могут прерваться в любое мгновение-не раскручивая ротор-каждый шаг ротора=это точно подсчитанная последовательность приводящая к законченному движению .Но это и гемор,"проскочившая" по перегрузке фаза уже не вернется

,нужен новый цикл привязки-а это время,хороший софт может многое простить,но только не критичное быстродействие,когда просто некогда ждать результатов обсчета процессора-надо просто двигать"телом"
