У меня робототехнические увлечения. ПОэтому проще начать именно сто стабилизированного коптера, а потом уже стабилизатор поменять коптерный на свой, связанный с навигационной системой. Но даже по видео видно, что гайку то руки "держат", а то само по себе воздухоплавает 
Постараюсь пояснить ....
Это касается полетов в замкнутом пространстве, основной "враг" - завихрения и турбулентные потоки от стен, которые как бы "притягивают" коптер ...
Аппарат с гирами, ведет себя практически как вертолет мгновенно и адекватно реагируя на движение ручек ....
Акселерометры постоянно подруливают ... и уже не понятно это вы его рулите или он сам ползет в сторону ...
Аксели стремятся выровнять горизонт и какие при этом возникнут боковые смещения, их не волнует !
В итоге пилотировать коптер очень не комфортно....
С уважением, Соло.