Yarrik,
Рулевой,
Vialom, спасибо :-)
Рулевой, в симуляторе я сначала научился без затруднений висеть без ветра, и после этого ставил случайный ветер 4-6 м/с. Так что про ветер представление имею

Более того, что бы модель была больше похожа на настоящую, я сделал вес модели 1кг, и увеличил параметры инертности ротора в 2-3 раза. И мне показалось, что в симе модель ведёт себя очень похоже. Даже немного "тупее" настоящей по мощности
Vialom, нет, балансировку не проверял. Учту

Но всё же, думаю что проблемы со стабильным висением были связаны не с этим.
Оказывается, я без экспонент пытался стабилизировать модель, в отличии от настроек, используемых для сима, да и кривые шага-газа для нормала слишком резко были настроены.
PS: а вообще, реальные полёты - затягивают :-)