Чудо-юдо мозг от ХК kk2.1.5

[stasjo]

Всем привет!
Приобрел давече очень занимательный и красивый трикоптер. Но вот с мозгами на сей девайс оказалось туго. Из доступного нашлась только платка от ХК кк2.1.5. Но как показала практика, с настройками сего чуда у меня еще туже.  В упор не могу понять что за PI параметры и за что каждый в отдельности отвечает...

[avi@tor]

Просто шедеврально описан PID регулятор
Рекомендую вникнуть, т.к. Капитана кука настроить "с пол пинка" не получится, тут придётся немного потрудиться.

[stasjo]

Написано конечно интересно, но в моем случае не совсем понятно...
Вот названия тех самых параметров... Мне интересно, за что отвечает каждый из них. Руддер, элерон и тд это понятно, но P.Gain/limit, I.Gain/limit это не понятно за что при полете отвечает...

[Anton_vrn]

Обычно Р это чувствительность гироскопа, а лимит - диапазон где он работает.

[avi@tor]

Станислав, я не буду занудствовать, но сомневаюсь, что кто-то из нас решит написать руководство на этом форуме учитывая тот факт, что оно уже написано.
Вы когда платку покупали в раздел Files заглядывали? Вот, например ссылка на руководство.

Выдержка + google translate

1: Убедитесь, что KK2 читает передатчик палку нейтралов. К
"Тестовый приемник" меню и
использовать триммеры для получения значений до нуля.
2: Перейдите в меню "PI Editor" и установите P 150, и я к нулю как для крена и тангажа Axis. это
только
необходимо отредактировать оси крена, ось тангажа будет автоматически изменяется на
же значения а рулона ось.
Оставьте P
-
предел и I
-
ограничить в одиночку, это редко необходимо изменить их.
3: Наведите самолетов и сравнить реакцию на Multicopter
в этом видео:
4: настроить соответствующим образом в ответ.
Если вы новый летчик и ремесло еще не летают, Просто оставить I
-
получить в нуле или
Значение по умолчанию.
Также рыскания PI
-
доходы могут быть оставлены в умолчанию, но не забудьте обнулить их, если вы используете

'
строка
'
(корабль отстранен от веревки вдоль одной из его
ось)
Метод настройки.
Рекомендуем /
По умолчанию PI настройки редактора
:
Ролл / Pitch Ось:
Pgain = 50
Plimit = 100
Igain =
2
5
Ilimit = 20
Рыскания Ось:
Pgain =
50
Plimit = 20
Igain =
2
5
Ilimit = 10
прирост по умолчанию
установлены
чтобы 50/50/50 (рулон / шаг / рыскания)
P
-
Термин и 25, 25, 50 Я
-
Термин.
Пределы используются для установки
максимальная
значение
имеющейся мощности двигателя, которые будут использоваться для коррекции
,
так, например,
100 100%. Значение "Я ограничить" также известен как "анти ветер
-
до "ПИД теории.

Использование L
imits является наиболее
Важно на оси поворота вокруг вертикальной оси
и
предотвратить большую коррекцию рыскания от
насыщая двигатели (что придает полный или не газ), не вызывая никакого контроля оси рулона / тона.
Значения по умолчанию позволяют 30% ("P Limit" 20 + "Я ограничить" 10) из мощности двигателя, которые будут использоваться для
сделать
рыскания коррекции, что делает 70% доступны для оси рулона / тона, наиболее важные из них.
Вы можете увеличить "Yaw P Limit" для более быстрого реагирования рыскания. Следует отметить, что рыскания ответа также ограничено
по ремеслу
динамика
сама по себе.
© D Bird 2014
Страница
12
Вы можете
также
увеличить "Roll / расположение / Я.
ш I ограничения "для увеличения заголовком
-
провести «память», то есть, как
далеко она может отклоняться и еще вернуться к исходной позиции. Слишком большая
'
памяти
'
может вызвать проблемы, если
у вас есть "задуть" на одной оси
и побег контроллер
пытается исправить его с
напротив
Управляющий вход, а затем, когда удар
-
из условия исчезают, ремесло попытается вернуться в
неизвестно отношение.
Рекомендуется, что и
nless вы знаете, что вы делаете,
в
оставить предельные значения по умолчанию.
Значения по умолчанию не имеет никакого влияния на Т
он PI процесс настройки.
Также оставить себя
-
уровень "я получаю" и "Я
ограничить "на нуле.

[stasjo]

Проблема в том, что у меня нет компьютера... А телефон в упор отказывается загружать что либо. На работе комп закрыт от посещения сторонних ресурсов, админы не помогут . Только страницами просматривать в браузере в телефоне, вот и рыскаю по форумам...

[avi@tor]

Печально, но это в корне меняет дело.
Надо сделать следующее:
1. Удостовериться, что контроллер нормально читает информацию с апаратуры. Идём в меню Reciever test и там триммируем всё в ноль.

вот тут начинается настройка коптера:
2. Идём в меню настройки и выставляем P равное 150, а I равное 0 (значения Limit нужны крайне редко, поэтому их менять не надо).
3. Делаем подлёт на коптере (ВНИМАНИЕ! Возможно весьма неразумное поведение коптера, поэтому подлёт делаем осторожно, - прим. avi@tor).
Если коптер колбасит мелкой дрожью, уменьшаем значение P, если наоборот, коптер "плывёт", то увеличиваем с шагом 10 до тех пор, пока не начнёт колбасить мелко "туда-сюда", а как начнёт, уменьшаем на 10%

Рекомендуемые значения/значения по-умолчанию:
Roll/Pitch Axis:
Pgain = 50
Plimit = 100
Igain = 25
Ilimit = 20
Yaw Axis:
Pgain = 50
Plimit = 20
Igain = 25
Ilimit = 10

От себя добавлю, что настройка потребует нормальное количество терпения от пилота. Чем качественней настроите тем лучше.
Важно учесть, что пропеллеры должны быть отбалансированы (т.е. обе лопасти должны быть одного веса).
Моторы желательно тоже отбалансировать, но это уже СОВСЕМ другая история