Самодельный сервотестер

[avi@tor]

Ну да, а как еще?
Я так понял они начали сильно причесывать все это дело, поэтому одни классы уходят, заменяются другими. Плюс железо меняется вместе с концепцией управления.
Но о чистом коде мечтать не придется
Скоро такими темпами, чтобы мобильник тупо включился, нужно будет 8 процессоров и 10 Гбайт памяти 

Между прочим, весьма печальная тенденция. Хотя вон, ИИ на подходе, может уберётся в коде и оптимизации сможет наконец сделать.
На сколько я успел понять, у яблок меньше фрагментарность кода и обратная совместимость в разы лучше.
Хотя, разумеется все пытаются сделать "денежно", а не "удобно".

[kasmirov]

Я не совсем  про это спросил   Я спрашиваю что ты будешь регулировать по результатам обработки датчиков, т.е. чего хочешь добиться от борта? Чтобы он шел за ручками, или чтобы как квадрокоптер стабилизированно пер вперед на скорость?

Фактически немного того и другого. Будет несколько режимов.
В 3д полете - ключевой момент - вычисление уровня земли и линии горизонта, оценка траектории, предсказание возможных мест где он может оказаться с учетом скорости и физической модели, учет ветра.
В скоростных режимах попробую реализовать оптимальное управление. Там куча взаимовлияющих параметров, вдобавок управление крылышками.
Посмотрим, как пойдет.

Насчет Калмана не согласен. Если все подобрано правильно и известна физическая модель, то это даст наиболее чистые данные.
Хотя это и сложнее сделать.
Еще одна принципиальная вещь, которую хочу реализовать - крепление датчика "на болтах", без виброизоляции.

[AndRay]

Если все подобрано правильно и известна физическая модель, то это даст наиболее чистые данные.

Велкам в клуб любителей Калмана... Модели воздуха - нет, модели двигателя -нет... Т.е. ты имеешь черный ящик, который делает что-то и не совсем понятно когда именно. Фактически  у тебя нет модели отклика.... А горизонт ты поймаешь только если сначала стабилизируешь угловые скорости, а без этого на третьей бочке горизонт уйдет. Если хочешь - бери инерциальный модуль в котором пара дюжин акселерометров и дусов- просто тупо по статистике сраз получишь в разы лучший сигнал шум.