Ну я могу еще подробнее расписать систему. Есть система управления тремя моторами, которые запускаются через регуляторы. Система управления имеет набор прошивок для трикоптера, квадрокоптера или гексакоптера. В данном случае у нас летательный аппарат - трикоптер. В процессоре зашита программа - микшер, которая подает на три регулятора двигателей оределенный управляющий сигнал, зависящий от стиков и параметров гироскопов. Гироскопы удерживают фиксированное положение аппарата в трех плоскостях сразу, а не только в одной - как это с хвостом верта.
При стоящем на земле трикоптере гироскопы помнять текущее горизонтальное положение. Если двигать левый стик газа вверх - процессор выдает на все три мотора одинаковые обороты и аппарат начинает взлетать. В процессе взлета из за неодинаковости двигателей и пропеллеров может произойти попытка крена в какую либо сторону и как только гироскоп плоскости в которой происходит крен замечает изменение параметров - сразу же передает процессору свои данные типа "по элеронам произошло смещение на 2 единицы вперед. Процессор автоматически добавляет в каналы газа передних моторов 2 единички и сбавляет с заднего мотора 2 единички. Когда параметры гирика выйдут в ноль - процессор выставит опять некие средние значения пропорциональные ручке газа. Таким вот образом процессор опрашивает постоянно показания разных гироскопов управляет скоростью вращения разных двигателей. С элеронами и элеватором разобрались.
Для того чтобы поворачивать коптер по руддеру можно использовать разные методики в зависимости от количества моторов. Если это квадрокоптер - или гексакоптер - там половина винтов используется правого вращения, а другая половина - левого. Чтобы поворачивать в пространстве такой аппарат достаточно на одну пару дать больше газу, а на другую меньше. Наоборот - вращение в другую сторону. В случае же с трикоптером такое управление по руддеру невозможно поэтому на хвостовом моторчике появляется наклоняющая его серва.
RCHeliClub.ru -->
Горыныч-II
Тема: Горыныч-II (Прочитано 10710 раз)