MICROBEAST(BEASTX)-FBL system

[nik1]

Виталь ,мы про такую равномерность.... летишь допустим на пиропетлю , желательно в ветер и смотришь на равномерность вращения. Хорошо бы в лёгкую и трудную стороны.

[GanGan]

 Ну тогда сори - тут я вам не помощник.

[nik1]

 
Олег очень дотошный в делах настойки, если система это может , то он обязательно найдёт нужную настройку

[Mihalych]

К Микробисту появился вопрос: неравномерность пируэта на высокой скорости движения вертолета. Началось все с вопроса Сергея Чека, и я решил попробовать более агрессивно покрутить хвост Фуриона в движении. Двойными расходами увеличил скорость пируэта примерно до 1 оборота в секунду, разогнал модель против ветра и дал полный пируэт против часовой стрелки. Четко было видно, что против хода движения хвост шел еле-еле, а по ходу движения сильно ускорялся. По мере падения горизонтальной скорости вертолета ховост начинал крутиться ровно. Увеличил параметр D "Чувствительность удержания курса", но какого либо заметного изменения это не дало.

Сначала пробовал пируэтить с хвостовыми лопастями КБДД 92мм, затем с новыми КБДД 96мм. Разницы не было - при движении по ветру хвост крутит быстро, против ветра - медленно. Один раз словил полную остановку пируэта, когда еще сильнее разогнал модель. Ради интереса попробовал крутить пируэт в другую сторону и... второй раз повторять не стал. На фазе движения хвоста против ветра силовая как бы остановилась. Мотор замолчал. Что там было, сказать трудно, отпустил хвост и все опять заработало. Надо будет изучить этот эффект: снять видео и лог с регулятора.

Еще из идей:
1. Изгибается железная спица шага ХР и хвост не добирает нужный угол атаки. Не зря же Микдо ставит карбоновую тягу.
2. Фуриону сильно не хватает углов атаки ХР. В разгруженну сторону углов меньше чем ожидаешь, обычно около 30 градусов, у Фуриона около 25 градусов. В нагруженную сторону около 45 градусов.
3. Аналогично залипание хвоста на пируэте было и у Атом 6ХВ.

Пока склоняюсь к тому, что причина в недостаточной производительности хвоста, нежели в работе МБ.

По моему мнению, при выполнении пируэта на высокой горизонтальной скорости в первой половине пируэта (движение хвоста против набегающего потока) эффективность хвостового ротора падает и если  использовать максимальные углы ХР то системе (гироскопу и тд) нечем компенсировать это падение скорости вращения (возможно по аналогии гувернёра) Во второй же половине пируэта набегающий встречный поток помогает ХР вращаться, в этом случае система может компенсировать быстрое вращение уменьшив угол лопастей ХР. При небольшой горизонтальной скорости это влияние незначительно.
Можно попробовать выполнять пируэты используя например половину хода ХР и посмотреть за равномерностью вращения.

[aarc]

По моему мнению, при выполнении пируэта на высокой горизонтальной скорости в первой половине пируэта (движение хвоста против набегающего потока) эффективность хвостового ротора падает и если  использовать максимальные углы ХР то системе (гироскопу и тд) нечем компенсировать это падение скорости вращения (возможно по аналогии гувернёра) Во второй же половине пируэта набегающий встречный поток помогает ХР вращаться, в этом случае система может компенсировать быстрое вращение уменьшив угол лопастей ХР. При небольшой горизонтальной скорости это влияние незначительно.
Можно попробовать выполнять пируэты используя например половину хода ХР и посмотреть за равномерностью вращения.

Все верно - в ветер на скорости хвосту приходится потрудиться, чтобы обеспечить равномерный пируэт. Возможно, хвост уже работает на пределе, но если вспомнить, что хвост способен пируэтить так, что вертолета не видно, то кмк предел работы хвоста находится гораздо дальше.

Попробую покрутить вертолет в rate mode. Если по ходу движения скорость пируэта будет высокая, то скорее всего причина неравномерности в алгоритме режима удержания.

[aarc]

Ну тогда сори - тут я вам не помощник.

Виталий, да проверить то несложно - поднимай вертолет повыше... метров на 80-100, затем ставь его на нож и дай свободно падать с полным пируэтом против часовой. Следи за пируэтом. Метров через 50 скорость падения будет достаточно высокая и появится неравномерность пируэта. Только осторожно!!! На 6ХВ с спартаном у меня хвост при такой эксперименте просто залипал в районе 9 часов и дальше провернуться не мог. Тут нужно быть готовым быстро элероном повернуть вертолет в горизонталь и остановить падение...

Можно и просто разогнать вертолет в горизонтальном полете и покрутить пируэт, но это не так наглядно.

[Vasya11]

Народ подскажите плз ! Поставил тварь на 500 летал прям но радоваться не мог! Один раз начал взлетать и падла на бок завалился ( прям сам по себе ( Починил, стал взлетать в нормале даю оборотов и палдла так заваливается, что еле вытащить успеваю ( Вот и трабл данной системы

[ALEX 64]

Тоже имел место такой случай на нитровертолёте 50 класса!Летал как по рельсам,после смены движка появилась такая же проблема!В моём конкретном случае причиной заваливания были вибрации!В вашем я надеюсь такая же причина,если нет то это неисправность системы ИМХО.Перенастройка системы в данном случае никаких результатов не дала что даёт полное основание валить всё на вибрации!

[aarc]

Олег, попробуй поднять "динамику". Она по идее - как раз подходит под логику ситуации. А расходы - зажать.

Саша, мысль интересная. Я как-то эту настройку не рассматривал в разрезе равномерности пируэта, так как, похоже, она влияет только на скорость отработки команд от пилота. Надо будет все аккуратно попробовать.

[Vasya11]

Скорей всего это и есть вибрации ((

[aarc]

По поводу равномерности пируэта на высокой скорости нашел занятную тему на ранрайдере:
http://rc.runryder.com/helicopter/t651095p1/

Эрик Бранденбург, которому я лично доверяю, пишет, как минимизировать разницу пируэта у Биста.

Вкратце:

1. рекомендует уменьшить угол предкомпенсации до 5 градусов или меньше. (смело!)
2. ход слайдера по максимуму. (очевидно)
3. установить максимально возможную чувствительность гироскопа.
4. чувствительность по циклику также должна быть максимально возможная. как он пишет, чувствительность циклика завязана на чувствительность хвоста. (Это уже совсем интересно!)
5. он считает, что штатные подушки биста неудачные и предлагает ставить более жесткую и тонкую подушку. (гм...)

странно, что не пишет про параметр "чувствительность удержания курса".

К сожалению тема далее обрывается.... Никто не отписался о результатах своих экспериментов. Будем пробовать сами.

[aarc]

Сегодня поковырялся с хвостом на Фурионе. Сразу скажу, что идеала не получилось, но терпимость хвоста к пируэтам на скорости заметно выросла.

Начал с пересмотра чувствительности хвостового гироскопа. Параметр D (удержание курса по рулю) в минимум, затем поднял чувствительность до 80%. Снижал пока не пропали автоколебания хвоста на нагруженных маневрах. В итогде вернулся откуда и начал - к 75% (по шкале 0%-100%, где 0-50 - нормаль, 50-100 удержание). После этого увеличил параметр D до "выше среднего" и попробовал крутить пируэт - ничего не изменилось - хвосто так же с трудом шел против движения и прокручивался по ходу движения. Затем увеличил общую чувствительность системы крутилкой №1. И, о чудо, хвост действительно стало более терпимо относиться к пируэтам на скорости. По ходу движения хвост проворачивается намного ровнее чем раньше, хотя абсолютной равномерности не получилось. Если превысить определенную скорость движения и скорость пируэта, то хвост опять начинал проворачиваться и замедляться. Полетал спокойные петли с пируэтом (стало получаться  ) и в целом по работе хвоста все было нормаль. Но старался не разгоняться, да и погода сегодня была достаточно тихая.

Один минус увеличения крутилки №1 - вертолет стал сильно тупее по циклику. Даже увеличение прямого ввода на тарелку крутилкой №2 не помогло. Скорее всего в сл. раз буду уменьшать крутилку №1 и ловить баланс равномерности работы хвоста и живости циклика.


А теперь хорошая новость для любителей микробиста. Представители МБ сообщили, что скоро, очень скоро, выйдет новая прошивка, которая наверняка решит все наши проблемы! Особенно пункт №1. Вот информация от Стефана из МБ:

Новая прошивка должна выйти до начала 3D Masters. В прошивке следующие обновления:
1.   Пересмотрен алгоритм работы хвоста. Основной целью было постоянство пируэта на любой скорости и при любой нагрузке на ротор.
2.   Пересмотрен алгоритм управления циклическим шагом для большей прозрачности управления. В дополнение к этому добавлен режим динамического циклика для более натурального, похожего на флайбар, управления.
3.   Функция увеличения шага(?) "pitch boost/pump function"
4.   Пересмотрен алгоритм предкомпенсации изменения момента на основном роторе и добавлены пресеты для этой настройки, чтобы на поле не надо было возить ноутбук для настройки.
5.   Улучшен алгоритм управления сервоприводами для того, чтобы избежать кратковременного высокого потребления тока сервоприводами. Позволит поддержать более стабильное напряжение бортового питания. (мы верим, что наши клиенты не используют слабые источники питания, тем не менее эта функция позволит избежать определенных происшествий)
6.   Новые фильтры для снижения чувствительности к вибрациям.

[GanGan]

Уряяяяя !!! судя по всему 3 версия появится достаточно скоро )) ибо её готовят к каким-то соревнования ))

[nik1]

Хорошо обещают, осталось прошиться и попробовать. Даже интересно стало... А когда появился бист? , чуть больше года ?

[aarc]

На выходных еще покрутил микробиста на фурионе. Полностью избавиться от неравномерности пируэта на высокой скорости движения не получается и , в целом, эта неравномерность мало зависит от прочих настроек - при превышении определенной скорости полета хвост начинает крутиться с рывком и вертолет при этом начинает сильно шатать. Ждем прошивку третьей версии.

Еще пробовал балансом общей чувствительности (крутилка №1) и прямого ввода (крутилка №2) добиться более живого отклика на циклик. При почти полном значении №2 в плюс и очень низкой чувствительности №1 вертолет действительно реагирует на циклик живенько, похоже на работу флайбара, но на маневрах не хватает стабильности, на скорости вертолет раскачивается. Пришлось прибавить чувствительность №1. Все же EDGE ФБЛ сильно притупили реакцию на циклик. Надо будет еще раз попробовать полетать на флайбарных лопастях, кмк должно быть поживее по циклику. При этом по шагу скорость отработки отличная. Если надо прихлопнуть лопастями, то сделать это удеается только общим шагом, циклик тут почти не помогает, так как отрабатывает слишком мягко.