Измерение перегрузок действующих на вертолет. Фильтрация сигналов и прочее

[kasmirov]

Я хз. Это раптор Ярослава. Обороты более 2100, но они меняются под нагрузкой.

[AndRay]

На 2240 что-то видно, продолжаю мучать...

[AndRay]

В общем, крутил так и эдак - что увидел.
Исхожу из того что за минуту набегает 6000 отсчетов.
Взял данные за 3 минуты... Шкала идет в  оборотах в минуту (поэтом поделено на 3).
Более-менее видно ротор около 2400 оборотов на Y акселерометре. Что на 1700 оборотах - не понимаю пока...Мотор на ~24000 так не видно, нужно датчик фазы и работать с сабсемплингом.

от 30 до 600 оборотов в минуту...подозреваю что это отработка системы стабилизации, интересно было бы сравнить с полетом на флайбарном вертолёте. Уж больно частоты похоже на те, которые вызывают мыло на видео. Похоже, мягкий подвес их может радикально снизить чисто физически.

Если резануть все гармоники выше 30-50ой - получим вполне приличную кривую перегрузок.

Кстати, на X и Z оси ротор не видно... С чем связано...может акселерометр по одной оси более тупой или вертолет так устроен.

Разберусь с текущими делами - будут вибростендить вертолёт, может придут еще какие-то мысли в голову.
Будут новые данные - присылай!!!

[kasmirov]

Спросил про обороты - 2150. Передатка 4.27

Чета последний график не похож на правду. Попробуй сопоставить его со временными отметками по видео.

[AndRay]

Это где-то третья минута полетов с 11000 отсчета. Скажи с какого по какой отсчет интересно - пришлю отфильтрованное.

[kasmirov]

Кинь полностью отфильтрованный по всем 6
Я на видео наложу, сравним.

[AndRay]

https://www.dropbox.com/s/vhetndwdzw7fc3q/50_PT_filter.rar?dl=0

https://www.dropbox.com/s/r0hfctpkmw20g99/200_pt_filter.rar?dl=0


вот, отфильтрованные примерно до 10 оборотов в минуту. и еще 40 оборотов в минуту.. может маловато, конечно.  X Y Z акслелерометры, ДУСы не фильтровал- не смотрел.

Похоже акселерометры влоб измеряют ускорения, это можно красиво компенсировать несколькими акселерометрами, расставленными по тушке. Ускорение линейное у них будет одинаковым, а ускорение из за вращения -разным, можно его будет порезать, особенно если данные срастить с ДУСами...может акселерометр стоял низковато, может надо ближе центрам вертолета...

[kasmirov]

Похоже акселерометры влоб измеряют ускорения, это можно красиво компенсировать несколькими акселерометрами, расставленными по тушке. Ускорение линейное у них будет одинаковым, а ускорение из за вращения -разным, можно его будет порезать, особенно если данные срастить с ДУСами...может акселерометр стоял низковато, может надо ближе центрам вертолета...

Тут есть нед чем подумать.
Но просто задачка не решается.
Вот что получилось. Фильтрация несомненно присутствует. Результирующий сигнал часто показывает что-то похожее на правду, но все же местами содержит явную лажу.
Светлый график - сырые данные, темный - после фильтра на 2,15 Гц.

Сейчас твои данные обработаю, но с ходу видно там какая-то беда с размерностью.

[SERGINIO]

это можно красиво компенсировать несколькими акселерометрами

Андрюх,а если использовать выход флайбарлесс на сервоприводы для синхронизации? Там наверное можно набросать прогу чтоб выделяла вектор по трем-четырем сигналам от серв?

[AndRay]

но с ходу видно там какая-то беда с размерностью.

А в чем проявляется? Может там на 2 или где-то забыл умножить...наверняка, кстати, забыл.

Там наверное можно набросать прогу чтоб выделяла вектор по трем-четырем сигналам от серв?

поэтому и интересно откалиброваться на флайбарном вертолете было бы для начала, где все жестко завязано на оборот ОР и мотора.

Но просто задачка не решается.

смотря какая задача...3Д стабилизатор или БИНС? Или БИНС для 3Д стабилизатора?

[kasmirov]

но с ходу видно там какая-то беда с размерностью.

А в чем проявляется? Может там на 2 или где-то забыл умножить...наверняка, кстати, забыл.

Но просто задачка не решается.

смотря какая задача...3Д стабилизатор или БИНС? Или БИНС для 3Д стабилизатора?

Наверняка забыл
Там AccR=1g даже на земле не наблюдается 0,4 или 0,5
И все слишком сглаженное, практически прямая.

3-й вариант. БИНС для фбл.

[AndRay]

Да, и еще средние значения повыкидывал...Исправлю конечно.

Насчет БИНС для ФБЛ у меня есть подозрение что в существующих системах, как справедливо отметил  SERGINIO, измерения происходят с учетом того что мы знаем как дергаем сервами и даже как грузим мотор. А высота, похоже, на барометре живет

[kasmirov]

Да, и еще средние значения повыкидывал...Исправлю конечно.

Насчет БИНС для ФБЛ у меня есть подозрение что в существующих системах, как справедливо отметил  SERGINIO, измерения происходят с учетом того что мы знаем как дергаем сервами и даже как грузим мотор. А высота, похоже, на барометре живет

Ну скажем так, я таких фбл не знаю. Пользуются гпс в основном. Некоторые позволяют бародатчик подключить. Но все по пид управляется.
То что ты описал, это реализуемо в фильтре Калмана. И это следующий этап.
Пока что увеличу частоту до 400Гц и посмотрю, как это скажется на измерениях. Хочется понять применимо ли БПФ для данного случая?

[AndRay]

Ну скажем так, я таких фбл не знаю

Любая...ФБЛ же знает сама когда она дергает сервами.

Пользуются гпс в основном. Некоторые позволяют бародатчик подключить. Но все по пид управляется.

ФБЛ - летный контроль. А GPS - автопилот. Бародатчик стоит внутри той же NAZA-H

реализуемо в фильтре Калмана.

Фильтра Калмана - это не фильтр Точнее когда его используют как фильтр- он перестает быть Калманом.

Хочется понять применимо ли БПФ для данного случая?

БПФ применимо всегда - это чисто формальная операция над данными. Вопрос в том, насколько полезно то, что выходит после БПФ и используется для фильтрации. А фильтрация по БПФ - это с точностью до определений ОБЫЧНЫЙ сглаживающий фильтр N-го порядка. Т.е. Данные после фильтрации Фурье совпадают с данными, если акселерометр повесить на "сопли". А вот сглаживание - это дурная операция

[kasmirov]

Но одно можно сказать точно, на вертолет действительно периодически действуют приличные перегрузки.
В данном полете макс.было 10g на протяжении 0,1 с
И около 7g на протяжении 1 c.

Ну и на всякий кидаю лог со скокума720
Интересно, что там за датчики стоят. Получается что аналоговые?