Немного о PID регуляторах, пропорциональная часть.

[AndRay]

P - дает воздействие СРАЗУ.

Проверь - не даёт Либо шкалу дорисуй

реально - убери D в нуль и у тебя вполне "идёт за стиком" быстро и ровно. А с ненулевой - нечто жуткое...а всё потому, что твоя I - это моя P !

[alienn]

P - дает воздействие СРАЗУ.

Проверь - не даёт Либо шкалу дорисуй
реально - убери D в нуль и у тебя вполне "идёт за стиком" быстро и ровно. А с ненулевой - нечто жуткое...а всё потому, что твоя I - это моя P !

Опять ты за свое
При P равным 0 и D равным 0 - никто за стиком не идет. Начинаются автоколебания. Ты пожалуйста давай конкретные примеры конкретных значений.
Система стабилизируется и без P, но с P делает это быстрее.
А задача FBL не только стабилизировать систему, но и быть для пилота незаметной, действовать без задержек, а этого без P достичь сложно.
Все, всем спокойной ночи.
P.S. Проверил - P gain дает. И сразу. А вот I gain - с задержкой.

[pilot]

До меня дошло, по поводу интегрирования I.
Рассмотрим  работу головы и хвоста (сразу скажу что в руках у меня только ZYX Tarot, про остальные системы расскажут другие).
Хвост в удержании при смещении серва остается в положении пока хвост не вернется,
а чашка  головы после возмущения (ручкой или внешним) приходит потиху в ноль.
Отсюда очень простой вывод - хвост интегрируется до лимита накопленной погрешности, а голова по последней выборке. Так что все правы. Короче в программу нужна опция и так и так 

[AndRay]

Проверил - P gain дает. И сразу. А вот I gain - с задержкой.

начерти шкалу хотя бы с разметкой по 1/50 секунды (хе хе, стандартная серво), чтобы видеть сколько времени твоя система приходит в норму...

[AndRay]

Отсюда очень простой вывод - хвост интегрируется до лимита накопленной погрешности, а голова по последней выборке

на самом деле - нет никаких погрешностей Позже объясню чем на самом деле занимается I компонента

[alienn]

Отсюда очень простой вывод - хвост интегрируется до лимита накопленной погрешности, а голова по последней выборке

на самом деле - нет никаких погрешностей Позже объясню чем на самом деле занимается I компонента

Андрей, слова "чем на самом деле занимается I компонента" претендуют на некое абсолютное знание, недоступное остальным. Это для меня как красная тряпка для быка.
Давай все таки определимся - я не против твоего способа регулирования, проблема в том, что он не применяется в FBL.

Твой способ:
PID управляет приращением позиции серво. По факту получается, что у тебя нет в "моем" понимании компоненты P. "Твоя" компонента P работает примерно как "моя" I. Далее, ты используешь I и D для гашения колебаний вызванных P. При этом глубина интегрирования по I - 3/4 периода колебаний.
Плюсы твоего способа:
1. Для работы не нужны серво-машинки. Достаточно обычного моторчика, т.к. на выходе контроллера не позиция, а приращение. Фишка в том, что в нашем случае (FBL, хвост) ты пытаешься брать на контроллер, задачу, которая решается внутри серво её собственным PID контроллером (ну или как-то еще..)
2. В стабильном положении выход контроллера 0, а следовательно можно безбоязненно выключать и перезагружать PID прямо на лету.
Минусы:
1. Динамика отклика - разгонная. Т.к. управляешь приращением. Отсюда неизбежные задержки, нелинейность отклика вертушки на команды пилота.
2. Отсутсвие возможности возврата в необходимое состояние при каком-то внешнем воздействии. Нету в твоей схеме Heading Lock, т.к. глубина интегрирования мизерная, меньше секунды. Тебе для реализации Heading Lock необходим доп. контроллер, который будет сверяться с курсом и командовать твоим контроллером. (В FBL такого точно нету. Это уже функции автопилота)

"Мой" вариант. (Он же используется в FBL)
PID управляет положением серво. P - дает непосредственную команду от пилота, I корректирует возможные ошибки при исполнении, D - гасит колебания вызванные I и P и тормозит чтобы избежать перелетов. (на самом деле не только гасит колебания, она же помогает гасить резкие порывы ветра. Она вообще сглаживает все резкое.)
Плюсы:
1. Более быстрая реакция на рулевое воздействия пилота благодаря P компоненте. Регулятору не надо нащупывать положение серво, он итак знает куда ее надо сдвинуть. А текущее триммироание у него есть в I компоненте.
2. Режим Heading Lock легко реализуется самим I компонентом в любом количестве. Глубина интегрирования - бесконечная.
Минусы:
1. В режиме стабильности выход PID не 0. Отсюда вывод - нельзя выключать или перезагружать PID в полете. (иначе Lock уплывет). Как с этим борятся в FBL - постоянно пишут в энергонезависимую память текущие параметры и переменные работы PID, и в случае перезагрузки (например просадка напруги при tic-tac), считывают их обратно.
2. Для работы необходимы точные серво, т.к. на выходе конкретное положение которое необходимо занять. Ну что поделать, это факт - чем лучше, быстрее, точнее серво, тем лучше работает FBL. Тем выше можно накрутить всяких чувствительностей и тем точнее и быстрее будет работать FBL

Андрей, просьба - не надо считать, что все остальные ничего не понимают и не знают. Твой вариант сам по себе не плох и не хорош. Он просто другой. Имеет право на существование. Как и любой другой. Но не надо говорить, что остальные неправы, только потому что у них не так как у тебя.


P.S. обновил эмулятор. Убрал лимит по I Acc. Теперь ограничений на накопление и исправление ошибки нет вообще. Ночью понял, что оно не нужно.

[alienn]

А еще, ты просил графиков, их есть у меня. 

Все параметры идентичные, но:
слева P - 415, справа P- 0

В обоих случаях система стабилизируется но во втором случае дольше. (я не говорю про перелет, его ты наверно убрал бы свой I компонентой, я говорю про динамику исполнения команды)

[AndRay]

но во втором случае дольше.

Можешь разметку сделать по-времени? ( вертикальные полупрозрачные полосочки каждые 0.05 секунды хотя-бы() )

[pilot]

1. Для работы не нужны серво-машинки. Достаточно обычного моторчика, т.к. на выходе контроллера не позиция, а приращение. Фишка в том, что в нашем случае (FBL, хвост) ты пытаешься брать на контроллер, задачу, которая решается внутри серво её собственным PID контроллером (ну или как-то еще..)

есть вероятность что это следующий фетиш FBL систем, избавится от промежуточного регулятора в серво, и сервы будут с обратной связью в "коробку"

2. Отсутсвие возможности возврата в необходимое состояние при каком-то внешнем воздействии. Нету в твоей схеме Heading Lock, т.к. глубина интегрирования мизерная, меньше секунды. Тебе для реализации Heading Lock необходим доп. контроллер, который будет сверяться с курсом и командовать твоим контроллером. (В FBL такого точно нету. Это уже функции автопилота)

еще раз уточню про разное поведение головы и хвоста, в моей фбл точно голова работает не в режиме удержания, нужно чтобы ктото проверил как ведут себя другие системы - берем резко наклоняем вертолет и держим в наклоне, если после возмущений чашка становится в позу, а потом потиху возвращаются в 0, то суммирование погрешности будет по последнему отрезку.

[alienn]

есть вероятность что это следующий фетиш FBL систем, избавится от промежуточного регулятора в серво, и сервы будут с обратной связью в "коробку"

Сомневаюсь, но кто знает?
Напомню, у данной схемы есть минусы, которые хуже чем плюсы, которые она дает.

еще раз уточню про разное поведение головы и хвоста, в моей фбл точно голова работает не в режиме удержания, нужно чтобы ктото проверил как ведут себя другие системы - берем резко наклоняем вертолет и держим в наклоне, если после возмущений чашка становится в позу, а потом потиху возвращаются в 0, то суммирование погрешности будет по последнему отрезку.

Согласен, поведение хвоста и головы разное. Не только в твоей FBL так, это во всех так. Голова медленно возвращается в центр, после возмущения.
Потому что в ГОЛОВЕ ограниченный HeadingHold. Он работает кратковременно. Скорость возврата в данном случае может регулироваться глубиной интегрирования. Для полного лока - глубина бесконечна. Для плавного возврата - ограничиваем глубину интегрирования, скажем 5 секундами. Тогда через 5 секунд PID забудет про ошибку и голова плавно вернется на место. Этот параметр - скорость возврата регулируется. Я думаю что он реализован глубиной интегрирования.

Напоминаю - это уже нюансы, у меня эмулятор работы хвоста. Но способ PID регулирования у хвоста и головы одинаковый.

[alienn]

но во втором случае дольше.

Можешь разметку сделать по-времени? ( вертикальные полупрозрачные полосочки каждые 0.05 секунды хотя-бы() )

Сделал.

[AndRay]

PID управляет положением серво.

Твой регулятор - работает. Но это  - не PID регулятор...Это I регулятор...Т.к. без I компоненты он вообще неработоспособен...Убери I  и посмотри - чтобы он справился - надо вручную поставить серво изначально в некоторое положение. Вечером посмотрю код - пойму что ты делаешь на самом то деле

P - дает непосредственную команду от пилота,

От пилота идёт \omega_0- целевая угловая скорость, которую хочет пилот ( пропорционально его ручке)....

есть вероятность что это следующий фетиш FBL систем, избавится от промежуточного регулятора в серво, и сервы будут с обратной связью в "коробку"

Это давно сделано в проекте OpenServo. Только под него еще нет достойного автопилота, который бы этим качественно пользовался

[AndRay]

Сделал.

А самая мелкая засечка - это сколько?

[alienn]

Т.к. без I компоненты он вообще неработоспособен

Ты будешь удивлен, но PID регулятор и не должен быть работоспособен без I компоненты. Потому что без I это уже не PID регулятор, а  PD регулятор.

PID управляет положением серво.

Твой регулятор - работает. Но это  - не PID регулятор...Это I регулятор...Т.к. без I компоненты он вообще неработоспособен...Убери I  и посмотри - чтобы он справился - надо вручную поставить серво изначально в некоторое положение. Вечером посмотрю код - пойму что ты делаешь на самом то деле

Все, до свидания. Нравится упорствовать в своих идеях - ради бога. Ты абсолютно не хочешь слушать того что тебе излагают простым, понятным логическим языком. В твоих же ответах, к сожалению простая математическая логика отсутствует.
Всех остальных призываю с долей скептицизма относиться к тому что объясняет Андрей, и не воспринимать информацию как идею для настройки FBL, т.к. то использование PID которое он сам пробовал в прошлом и с чем разобрался и в чем хорошо понимает, к сожалению, как мне видится, лежит в другой области применения, нежели FBL или хвост с Heading Lock.

А самая мелкая засечка - это сколько?

А логику включить?  Между большими засечками 10 маленьких. Большие засечки стоят с интервалом в 1 сек. (легко засекается) - вывод - маленькие засечки по 0.1 сек. или 100msec.

[ilyxa]

есть вероятность что это следующий фетиш FBL систем, избавится от промежуточного регулятора в серво, и сервы будут с обратной связью в "коробку"

Новая линейка SV от Futaba... Уже.