Делайте следующие настройки в Брейне:
Хвост. Предкомпенсация хвоста 20, экспонента 20, И гейн 60, Д гейн 50, чувствительность 46-48, скорость вращения 550-600.
По циклику Аджилити 60-65, скорость переворота 280-300, предкомпенсацию хвоста по циклику отключить.
Остальное все оставить по умолчанию.