Мультироторные машины / НОВЫЙ РАЗДЕЛ НАШЕГО ФОРУМА / => Квадрокоптеры => Тема начата: Piranha от 23 Декабрь, 2010, 10:31:06 am
Название: Горыныч-II
Отправлено: Piranha от 23 Декабрь, 2010, 10:31:06 am
Пока аппаратура моя отдыхает в санаториях заморских я не скучаю :) Начитавшичсь заморских форумов - РЦ Групса, У меня опять засвербило в одном месте, перелопатив кучу инфы решил попробовать простой вариант от KapteinKUK обсуждение тут http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569&page=54#post14990640"]http://www.rcgroups.com/forums/showthread....54#post14990640 Порывшись нашел плату наиболее удобную для ЛазерноУтюжной технологии http://www.rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html Ну и вооружившись лазерным мечом утюгом погрузился в неизведанный мир ЛазерноУтюжной технологии:) Вот результат первой пробы, вроде ничего вышел:) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/kktri.jpg)
Затем усевшись с паяльником на часок спаял всё это дело и вышла вот такая платка
Осталось всё это дело оживить, а именно вдохнуть душу в микропроцессор Atmega Порылся в сети, нашел несколько способов прошить это дело, начиная от пяти проводков от ЛПТ порта (есть риск спалить порт при "удачном раскладе" ) заканчивая сложными схемами, решил таки соорудить программатор, выбрал схемку с минимумом деталек и и гимора и вот на следующий вечер программатор лежал свежеспаянный на моем столе :) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/progr.gif)
как ни странно всё запустилось и заработало с первого раза и я впервые в своей жизни сопственноручно прошил микроконтроллер :)
Далее еще вечерок с нехитрыми слесарными инструментами, и летательный аппарат готов :) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/IMG_0016.jpg) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/IMG_0023.jpg)
Ну и в результате ОНО ПОЛЕТЕЛО!!!!!
Название: Re: Горыныч-II
Отправлено: avi@tor от 23 Декабрь, 2010, 10:52:17 am
Юбер мега круто! Потрясающе!
Название: Re: Горыныч-II
Отправлено: Piranha от 23 Декабрь, 2010, 10:58:03 am
Ну и сразу опосля освоения секретных знаний о Джедайском лазерном утюге, которые передал мне сам Магистр Йода (или зелёнки, уже не помню) :би-би: Я решил перейти на тёмную сторону силы, и применить свои новые знания в другом ключе ;) ну и вот что вышло после бесчеловечных опытов над куском невинной меди :) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/AZTEK.jpg)
Причем этот вопщем-то "побочный" результат моих экспериментом, наверное радует меня даже немного больше чем трикоптер :)
Название: Re: Горыныч-II
Отправлено: Valer_Nezd от 23 Декабрь, 2010, 11:46:57 am
Димыч, ты всё время чем нибудь поРОЖАЕШЬ (и поражаешь тоже)! :круто:
Название: Re: Горыныч-II
Отправлено: Piranha от 24 Декабрь, 2010, 10:44:25 am
Ну вопщем продолжу
Представляю Вам причину моей вчерашней и сегодняшней невыспаности и следствие безсоницы:) Долго я ломал голову, хотел сделать поворотный узел заднего мотора как можно проще, легче и изящнее(все предыдущие конструкции были либо колхозны, либо громоздки, либо ненадежны), и вот на мой взгляд мне это удалось, идея пришла как обычно внезапно и как обычно среди ночи, а придумал я в качестве основы для поворотного механизьма использовать шаровые шарниры вертолетные:) ( Ну дык вот взял я шары и наконечники пластиковые JR и вуаля :) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor1.jpg) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor2.jpg) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor3.jpg) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor4.jpg) Конечно можно было пойти более легким путем, тупо вырезав и согнув "качельку"-мотормаунт из алюминиевого листа, но во-первых красивого куска алюминия под рукой не было, во-вторых вырезание и изгибание люмишки в домашних условиях давало результаты, чуждые моему эстетическому восприятию:) В итоге я придумал вот такую симпотичную конструкцию из четырех деталек (собираются детальки без клея и получается очень жестко, но в то же время легко) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor5.jpg)
Ну и вот узел в интерьере новой рамы для мелкого трикоптера которую я вчера тоже сварганил среди ночи :) (http://www.ljplus.ru/img4/p/i/piranha_art/gor6.jpg)
ф шоке. Димыч, ты бы... это... рассказал бы как это все работает. семинарчик там или еще что.
смотрю и поражаюсь!!! МОЛОДЕЦ!
Дык а чо тут сложного-то. Есть три гироскопа. Один стоит на элероны, один на элеватор, один на рудеер. Как гироскоп на рудере хвосте верта работает все же знают? Тоесть если ветер или другие силы пытаются сдуть хвост - гирик вычисляет смещение и компенсирует снос. Представьте, что такая компенсация происходит не только в одной плоскости, а во всех трех. Если с пульта смещать - гироскопы отпускают контроль. Процессор перед взлетом запоминает горизонт. Соответственно когда бросаешь стики - он возвращает все в горизонт, который запомнил. Сигналы с этих трех гириков собираются в процессор, который с определенной прошивочкой управляет моторами. Три мотора - как будто CCPM. Чтобы коптер летел вперед - два передних дают меньше газу, а задний больше - он кренится вперед и летит. Влево - левый меньше обороты, правый больше и т.д. Но моторами управляет не каждый канал, а проц и прошивочка.
Чтобы управлять аппаратом по руддеру задний мотор расположен на качающейся площадочке. Если он клонится влево - трикоптер крутит против часовой стрелки - вправо - по часовой. Гира руддера сама регулирует наклоном точно так же как и хвостовой сервой верта.
Ну я могу еще подробнее расписать систему. Есть система управления тремя моторами, которые запускаются через регуляторы. Система управления имеет набор прошивок для трикоптера, квадрокоптера или гексакоптера. В данном случае у нас летательный аппарат - трикоптер. В процессоре зашита программа - микшер, которая подает на три регулятора двигателей оределенный управляющий сигнал, зависящий от стиков и параметров гироскопов. Гироскопы удерживают фиксированное положение аппарата в трех плоскостях сразу, а не только в одной - как это с хвостом верта.
При стоящем на земле трикоптере гироскопы помнять текущее горизонтальное положение. Если двигать левый стик газа вверх - процессор выдает на все три мотора одинаковые обороты и аппарат начинает взлетать. В процессе взлета из за неодинаковости двигателей и пропеллеров может произойти попытка крена в какую либо сторону и как только гироскоп плоскости в которой происходит крен замечает изменение параметров - сразу же передает процессору свои данные типа "по элеронам произошло смещение на 2 единицы вперед. Процессор автоматически добавляет в каналы газа передних моторов 2 единички и сбавляет с заднего мотора 2 единички. Когда параметры гирика выйдут в ноль - процессор выставит опять некие средние значения пропорциональные ручке газа. Таким вот образом процессор опрашивает постоянно показания разных гироскопов управляет скоростью вращения разных двигателей. С элеронами и элеватором разобрались.
Для того чтобы поворачивать коптер по руддеру можно использовать разные методики в зависимости от количества моторов. Если это квадрокоптер - или гексакоптер - там половина винтов используется правого вращения, а другая половина - левого. Чтобы поворачивать в пространстве такой аппарат достаточно на одну пару дать больше газу, а на другую меньше. Наоборот - вращение в другую сторону. В случае же с трикоптером такое управление по руддеру невозможно поэтому на хвостовом моторчике появляется наклоняющая его серва.
Вот она - сила Мас-а :) Даже не знаю как сказать... вертушка - 5, видео - 5+, креатив - 5++. ЕЩЁ! :) :круто: :круто: :круто: Кстати, вопрос Мастеру - в чём видео крафтится? :)
Видео-с нетерпением ждал когда закончаться праздники чтоб наконец дорваться до компа человеческого (ПЦ-сосьёт, МАК-рулит) дабы легко и просто собрать ролик в стандартном маковском приложении iMovie
Название: Re: Горыныч-II
Отправлено: Baratynsky от 30 Январь, 2011, 11:40:58 am
Сделал трикоптер :(
Сцуко не лелит. При газе - правый двиг работать начинает на 10-15% позднее остальных. Настроить не могу. Караул"!