RCHeliClub.ru
Технический раздел => Электроника => | Прочая электроника | => Тема начата: kasmirov от 02 Март, 2016, 10:37:36 am
-
Появилась у меня потребность подробнее изучить STM32, а заодно и возможности коммуникации с ним со всяких гуглофонов.
В общем, запилил такой вот Hello World.
Первый раз писал что-то под андроид. :)
http://www.youtube.com/watch?v=5LKzjZornLU (http://www.youtube.com/watch?v=5LKzjZornLU)
До этого у меня сервотестера не было, а теперь аж сразу 8-канальный, с возможностью менять частоту, выставлять эндпоинты и работать в циклическом режиме с заданной скоростью.
Если кому-то это надо, могу выложить схему и прошивки.
Какое можно сделать развитие сервотестера?
Уже как-то обсуждали, что неплохо бы создать стенд для тестирования параметров серв: скорость при различных нагрузках, повторяемость и т.д.
Этот проект - уже готовая база для подобного стенда. Надо лишь дописать несколько функций и сделать корпус со шкивом, грузиком и потенциометром.
Будет выдавать нагрузочные графики, посчитанные в автоматическом режиме. Но у меня скорее всего в ближайшее будущее времени на это не будет, так что если есть желающие подхватить знамя, то велкам :ура:
-
Круто! Честно очень круто. И дорого! :круто:
Можем выставить скорость в % правильно?
А что дальше планируешь делать, чтобы измерять и выводить их производителей на "чистую воду"?
-
А через что именно связывал с гуглофоном? СТМка не богата аппаратурой...блютус прикрутил к компорту? Или через файфай шильд?
-
Да, блютуз через USART.
Переферии там немеряно. Не могу представить, как может чего-то не хватить.
-
Может Вам стоит скооперироваться с автором этой темы?
Тоже как раз прямо сейчас пилит человек девайс.
http://forum.rcdesign.ru/f58/thread380311-2.html#post6246368 (http://forum.rcdesign.ru/f58/thread380311-2.html#post6246368)
-
Круто! Честно очень круто. И дорого! :круто:
Можем выставить скорость в % правильно?
А что дальше планируешь делать, чтобы измерять и выводить их производителей на "чистую воду"?
Коля, честно говоря, не очень-то и дорого. Плата Discovery стоила в пределах 1500-2000 руб.
Она же, кстати, и скорость меряла на фестивале :)
Скорость вращения задается в град/с. Пальцем двигаешь в пределах -100 ... +100%.
А про дальнейшие планы это самое интересное.
Меня все еще интересует задача измерения параметров серв под нагрузкой. То что делает Игорь с дизайна, это конечно интересно, но нет главного - нагрузок, да и стенда нет.
Эта работа является частью проекта Manifesto (скоростной 3d соосник).
Я в очередной раз решил переработать его схему, на этот раз для упрощения конструкции, уменьшения количества деталей и увеличения надежности.
Это требует принципиально новой фбл для соосника.
Итак, следующим этапом будет своя ФБЛ с блэкджеком и шлюхами. Разумеется и для соосников и для классики. И с некоторыми очень полезными функциями, которых нет ни у одной другой фбл :)
Но об этом потом.
Второй этап - автомат слежения за движущимся объектом на тв-изображении. Т.е. вся эта хрень будет крутить платформу с камерой, обеспечивая сопровождение объекта.
И только потом, возможно, дойдут руки до расширенного сервотестера. Так что помощь по стенду лишней не будет.
-
Итак, следующим этапом будет своя ФБЛ с блэкджеком и шлюхами.
Будешь пилить своего Калмана или Магвиком будешь обходиться?
-
Итак, следующим этапом будет своя ФБЛ с блэкджеком и шлюхами.
Будешь пилить своего Калмана или Магвиком будешь обходиться?
Только Калман, только хардкор! :D
Причем в самой извращенной форме :)
-
Только Калман, только хардкор!
К нему не зарастет народная тропа :)
Стабилизировать будешь только угловые скорости Калманом? Или будешь стабилизировать угловые положения?
А ведроид через как общается с блютусом?
-
Карим, отлично, молодец!
Сложно такую хрень для Андроида писать?
-
Только Калман, только хардкор!
К нему не зарастет народная тропа :)
Стабилизировать будешь только угловые скорости Калманом? Или будешь стабилизировать угловые положения?
А ведроид через как общается с блютусом?
Насчет Калмана все сложно. Скорее всего расширенный фильтр с описанием состояния системы по ограничениям физической модели и возможных траекторий.
Тут еще поле непаханое. Но все угловые положения и векторы ускорения будут оцениваться совместно.
У андроида встроенные библиотеки, общение по блютузу происходит элементарно. Для стм-ки гораздо больше всего описывать приходится, хотя я тоже библиотеками пользовался. Обработку событий писать самому приходится, хотя это не сложно. За переполнением надо следить и т.д. В андроиде просто читаешь готовый буфер или отсылаешь данные функцией.
Карим, отлично, молодец!
Сложно такую хрень для Андроида писать?
Писать не сложно, сложно понять как вообще вся эта хрень андроидная устроена. Аццкая тарабарщина. Взрыв мозга, вроде похожие классы используют разные методы, куча нюансов, применимых только к какой-то одной функции. Классы, которые помечены устаревшими, а по новым нет информации. Короче - цыганский табор. :)
Но если уже привык к этому, то писать очень быстро и просто.
-
Ты голый Android SDK использовал? Это в нём такой вертеп?
-
Ну да, а как еще? :)
Я так понял они начали сильно причесывать все это дело, поэтому одни классы уходят, заменяются другими. Плюс железо меняется вместе с концепцией управления.
Но о чистом коде мечтать не придется :)
Скоро такими темпами, чтобы мобильник тупо включился, нужно будет 8 процессоров и 10 Гбайт памяти :D
-
.
-
Скорее всего расширенный фильтр с описанием состояния системы по ограничениям физической модели и возможных траекторий.
Я не совсем про это спросил :) Я спрашиваю что ты будешь регулировать по результатам обработки датчиков, т.е. чего хочешь добиться от борта? Чтобы он шел за ручками, или чтобы как квадрокоптер стабилизированно пер вперед на скорость?
А как именно Калманом или хоть сглаживанием - дело десятое. В калмане модель управления работать будет весьма поганенько и он тихо выродится в обычный альфа-бета фильтр с обычным запаздыванием.
-
Ну да, а как еще? :)
Я так понял они начали сильно причесывать все это дело, поэтому одни классы уходят, заменяются другими. Плюс железо меняется вместе с концепцией управления.
Но о чистом коде мечтать не придется :)
Скоро такими темпами, чтобы мобильник тупо включился, нужно будет 8 процессоров и 10 Гбайт памяти :D
Между прочим, весьма печальная тенденция. Хотя вон, ИИ на подходе, может уберётся в коде и оптимизации сможет наконец сделать.
На сколько я успел понять, у яблок меньше фрагментарность кода и обратная совместимость в разы лучше.
Хотя, разумеется все пытаются сделать "денежно", а не "удобно".
-
Я не совсем про это спросил Я спрашиваю что ты будешь регулировать по результатам обработки датчиков, т.е. чего хочешь добиться от борта? Чтобы он шел за ручками, или чтобы как квадрокоптер стабилизированно пер вперед на скорость?
Фактически немного того и другого. Будет несколько режимов.
В 3д полете - ключевой момент - вычисление уровня земли и линии горизонта, оценка траектории, предсказание возможных мест где он может оказаться с учетом скорости и физической модели, учет ветра.
В скоростных режимах попробую реализовать оптимальное управление. Там куча взаимовлияющих параметров, вдобавок управление крылышками.
Посмотрим, как пойдет.
Насчет Калмана не согласен. Если все подобрано правильно и известна физическая модель, то это даст наиболее чистые данные.
Хотя это и сложнее сделать.
Еще одна принципиальная вещь, которую хочу реализовать - крепление датчика "на болтах", без виброизоляции.
-
Если все подобрано правильно и известна физическая модель, то это даст наиболее чистые данные.
Велкам в клуб любителей Калмана... Модели воздуха - нет, модели двигателя -нет... Т.е. ты имеешь черный ящик, который делает что-то и не совсем понятно когда именно. Фактически у тебя нет модели отклика.... А горизонт ты поймаешь только если сначала стабилизируешь угловые скорости, а без этого на третьей бочке горизонт уйдет. Если хочешь - бери инерциальный модуль в котором пара дюжин акселерометров и дусов- просто тупо по статистике сраз получишь в разы лучший сигнал шум.